[发明专利]一种自行走装置及其控制方法

说明书

一种自行走装置及其控制方法，该自行走装置包含：一行走装置，用以在一表面上移动该自行走装置；一感测模块，利用距离感测器所测得的数据，识别控制模块在该表面内的位置；控制模块，在该表面的地图信息内形成一第一虚拟区域，该第一虚拟区域包含一第一侧虚拟边界，控制该自行走装置于该第一虚拟区域内行走一初始路径，其中，控制模块将一虚拟区域形成在一表面内，并且控制自行走装置于该虚拟区域内行走一路径并测得一边界数据，再依据该边界数据，移动该虚拟区域的位置，而形成一校正后虚拟区域，藉以提高行走效率。

技术领域

本发明关于一种自行走装置及其控制方法，尤其关于一种依据一边界数据移动一虚拟区域的位置的自行走装置及其控制方法。

背景技术

日本专利公开第H08-215116A号中，记载一种自行走清扫机，其检测本体前方的墙壁，通过使本体与墙壁成直角地决定本体位置，设定方位感测器的零点。然而在该方法中，当墙壁近似平面时能够检测方向，但是当墙壁具有凹凸不平时恐怕就不能够正确地检测墙壁的角度。又，当清扫区中包含椅子和桌子等的障碍物时，需要变更移动路径避开障碍物。

图1显示已知自行走清扫机的路径控制方法的示意图。图1显示中国专利公开第CN1535646A号中所记载的自行走清扫机的控制方法的示意图。如图1所示，自行走清扫机910在开始清扫时，通过沿房间930的壁面920行走，而逆时针地绕房间930一圈的方式，来辨识清扫区域。依据前述已知技术，在沿壁面920行走时，同时设定自行走清扫机910的基准方位，再依据基准方位进行弓字型行走，而能够减少未清扫区域。然而，当房间很大时，绕房间一圈需要很长的时间。而且，在初次清扫完后，需要再扫描地图上多个未清扫区域，有时该些未清扫区域相差很远，而需要花较多的时间清扫。因此，该些已知技术，没有充分考虑到前述的情况，而有进一步改善的空间。

发明内容

依据本发明一实施例的目的在于，提供一种自行走装置及其控制方法，其将一虚拟区域形成在一表面内，并且控制自行走装置于该虚拟区域内行走一路径并测得一边界数据，再依据该边界数据，移动该虚拟区域的位置，而形成一校正后(calibrated)虚拟区域，藉以提高行走效率。依据本发明另一实施例的目的在于，提供一种自行走装置及其控制方法，其在遇到障碍物后，沿障碍物的边缘行走的过程中，若遇到已走过的区域时，则停止该沿障碍物的边缘行走的步骤，并且执行扫描步骤，用以找出附近的未行走过区域，再继续往该未行走区域移动，藉以提高行走效率。

依据本发明一实施例，提供一种自行走装置其包含一行走装置、一感测模块及一控制模块。行走装置用以在一表面上移动自行走装置。感测模块包含一距离感测器且用以利用距离感测器所测得的数据，识别控制模块在表面内的位置。控制模块电连接感测模块及行走装置。控制模块更进行以下步骤。计算自行走装置的移动路径。在表面的地图信息内形成一第一虚拟区域D0(traveling throughout the area)，其中第一虚拟区域D0包含一第一侧虚拟边界。以及，控制自行走装置于第一虚拟区域D0内行走一初始路径，其中，控制模块利用距离感测器测得一边界数据，再依据边界数据，移动第一虚拟区域D0的位置，而形成一校正后第一虚拟区域D1。

一实施例中，第一虚拟区域D0的第一侧虚拟边界，与感测模块所测得的一第一侧初始边界间具有一缓冲距离h。

一实施例中，感测模块测得第一虚拟区域D0内的一凹陷区C1后，控制模块使自行走装置进入凹陷区C1内，并利用感测模块测得凹陷区C1的一第一侧更新边界，并且移动第一虚拟区域D0的位置，使得校正后第一虚拟区域D1的第一侧虚拟边界向靠近该凹陷区C1的该第一侧更新边界的方向移动。

一实施例中，控制模块用以进行一循边步骤，该循边步骤控制该自行走装置行走至该表面的一边界后，将该边界视为该第一侧初始边界。

一实施例中，依据校正后第一虚拟区域D1，在表面内设置至少一第二虚拟区域D2。