[发明专利]一种自行走装置及其控制方法

权利要求书

1.一种自行走装置，其特征在于，包含：

一行走装置，用以在一表面上移动该自行走装置；

一感测模块，包含一距离感测器且用以利用该距离感测器所测得的数据，识别该自行走装置在该表面内的位置，以及测得一第一侧初始边界；以及

一控制模块电连接该感测模块及该行走装置，

其中，该控制模块更进行：

在该表面的地图信息内形成一第一虚拟区域D0，其中该第一虚拟区域D0包含一第一侧虚拟边界，而且该第一虚拟区域D0的该第一侧虚拟边界，与该感测模块所测得的该第一侧初始边界间具有一缓冲距离h；以及

控制该自行走装置于该第一虚拟区域D0内行走一初始路径，其中，该控制模块利用距离感测器测得一对应于该初始路径的边界数据，再依据该边界数据，移动该第一虚拟区域D0的位置，而形成一校正后第一虚拟区域D1；

该形成一校正后第一虚拟区域D1的步骤包含：

利用该感测模块测得该第一虚拟区域D0内的一凹陷区C1后，利用该感测模块测得该凹陷区C1的一第一侧更新边界，并且

移动该第一虚拟区域D0的位置，使得该校正后第一虚拟区域D1的第一侧虚拟边界贴齐该第一侧更新边界；或使该第一侧虚拟边界与该第一侧更新边界之间的距离，小于缓冲距离h且大于零。

2.如权利要求1所述的自行走装置，其特征在于，

该感测模块测得该第一虚拟区域D0内的一凹陷区C1后，该控制模块使该自行走装置进入该凹陷区C1内。

3.如权利要求2所述的自行走装置，其特征在于，

该控制模块用以进行一循边步骤，该循边步骤控制该自行走装置行走至该表面的一边界后，将该边界视为该第一侧初始边界。

4.如权利要求1所述的自行走装置，其特征在于，该控制模块更进行：

依据该校正后第一虚拟区域D1，在该表面内设置至少一第二虚拟区域D2。

5.如权利要求4所述的自行走装置，其特征在于，

该控制模块更进行：使该自行走装置遍历该校正后第一虚拟区域D1后，移除该校正后第一虚拟区域D1的虚拟边界，而进入该至少一第二虚拟区域D2，而且该校正后第一虚拟区域D1与该至少一第二虚拟区域D2至少一部分重叠。

6.如权利要求1所述的自行走装置，其特征在于，该第一虚拟区域D0的一第二侧虚拟边界，与该感测模块所测得的一第二侧初始墙间具有一缓冲距离w。

7.如权利要求1至6任一项所述的自行走装置，其特征在于，

当自行走装置遇到一障碍物时，沿该障碍物的边缘行走，

当自行走装置测得行走至已走过的区域时，停止沿该障碍物的边缘行走，并寻找校正后第一虚拟区域D1中未走过的区域，并且

当校正后第一虚拟区域D1存在未走过区域时，自行走装置行执至该未走过区域，以进行清洁。

8.如权利要求7所述的自行走装置，其特征在于，

控制模块在校正后第一虚拟区域D1中，形成多个格子，

控制模块在自行走装置清洁过的格子后，标示已走过的记号，并且

当自行走装置测得行走至标示有已走过的记号的格子时，测得该自行走装置行走至已走过的区域。