[发明专利]用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统及其方法

权利要求书

1.一种用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统，其特征在于，包括纸浆模塑自动生产设备(1)、转移机器人(2)、全自动切边机(3)、堆叠平台(4)和PLC控制器(5)，全自动切边机(3)设置在转移机器人(2)的正前方，纸浆模塑自动生产设备(1)设置在转移机器人(2)的左侧，堆叠平台(4)设置在转移机器人(2)的右侧，纸浆模塑自动生产设备(1)、转移机器人(2)和全自动切边机(3)分别与PLC控制器(5)电连接和信号连接；其中，

转移机器人(2)包括转向底座(21)、伸缩臂(22)、升降臂(23)和吸附翻转盘(24)，转向底座(21)固定连接在地面上，伸缩臂(22)轴连接在转向底座(21)上，以使伸缩臂(22)在纸浆模塑自动生产设备(1)、全自动切边机(3)和堆叠平台(4)之间旋转，升降臂(23)轴连接在伸缩臂(22)的端部，以使升降臂(23)以伸缩臂(22)的端部为轴上摆或下摆，吸附翻转盘(24)轴连接在升降臂(23)的端部，以使吸附翻转盘(24)以升降臂(23)的端部为轴进行翻转，且吸附翻转盘(24)在伸缩臂(22)收缩时复位，在伸缩臂(22)伸出时进入纸浆模塑自动生产设备(1)或全自动切边机(3)，吸附翻转盘(23)在升降臂(23)上摆时上升，在升降臂(23)下摆时下降，吸附翻转盘(23)在向堆叠平台(4)移动时进行翻转。

2.如权利要求1所述的用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统，其特征在于，PLC控制器(5)的第一I/O端与纸浆模塑自动生产设备(1)连接，以使PLC控制器(5)通过第一I/O端接收来自纸浆模塑自动生产设备(1)的第一信号；所述第一信号为纸浆模塑自动生产设备(1)完成生产纸浆模塑产品的信号；

PLC控制器(5)的第二I/O端与转移机器人(2)连接，以使PLC控制器(5)通过第一I/O端接收到所述第一信号时，PLC控制器(5)通过第二I/O端向转移机器人(2)输出第二信号；所述第二信号为触发转移机器人(2)转向并伸入纸浆模塑自动生产设备(1)的动作信号，以真空吸附纸浆模塑产品。

3.如权利要求2所述的用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统，其特征在于，PLC控制器(5)的第三I/O端与全自动切边机(3)连接，以使PLC控制器(5)通过第三I/O端接收来自全自动切边机(3)的第三信号；所述第三信号为全自动切边机(3)的吸附模具复位的信号；

PLC控制器(5)的第四I/O端与转移机器人(2)连接，以使PLC控制器(5)通过第三I/O端接收到所述第三信号时，PLC控制器(5)通过第四I/O端向转移机器人(2)输出第四信号；所述第四信号为触发转移机器人(2)转向并伸入全自动切边机(3)以将纸浆模塑产品转移吸附至全自动切边机(3)，以及转移机器人(2)收缩至全自动切边机(3)外等待切边完成的动作信号。

4.如权利要求3所述的用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统，其特征在于，

PLC控制器(5)的第五I/O端与转移机器人(2)连接，以使PLC控制器(5)通过第五I/O端接收来自转移机器人(2)的第五信号；所述第五信号为转移机器人(2)收缩复位的信号；

PLC控制器(5)的第六I/O端与全自动切边机(3)连接，以使PLC控制器(5)通过第六I/O端向全自动切边机(3)输出第六信号；所述第六信号为触发全自动切边机(3)的吸附模具下降、完成切边动作并上升的动作信号。

5.如权利要求4所述的用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统，其特征在于，

PLC控制器(5)的第七I/O端与全自动切边机(3)连接，以使PLC控制器(5)通过第七I/O端接收来自全自动切边机(3)的第七信号；所述第七信号为全自动切边机(3)的吸附模具在完成切边动作后上升复位的信号；

PLC控制器(5)的第八I/O端与转移机器人(2)连接，以使PLC控制器(5)通过第七I/O端接收到所述第七信号时，PLC控制器(5)通过第八I/O端向转移机器人(2)输出第八信号；所述第八信号为触发转移机器人(2)伸入全自动切边机(3)以真空吸附纸浆模塑产品，以及转移机器人(2)收缩至全自动切边机(3)外并转向堆叠平台(4)的动作信号。

6.一种利用如权利要求1-5任一所述的用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤S1)、PLC控制器(5)接收来自纸浆模塑自动生产设备(1)的完成生产纸浆模塑产品的信号；

步骤S2)、PLC控制器(5)向转移机器人(2)输出动作信号，转移机器人(2)转向并伸入纸浆模塑自动生产设备(1)，以使转移机器人(2)以真空吸附纸浆模塑产品；

步骤S3)、PLC控制器(5)接收来自全自动切边机(3)的吸附模具复位的信号；

步骤S4)、PLC控制器(5)向转移机器人(2)输出动作信号，转移机器人(2)转向并伸入全自动切边机(3)以将纸浆模塑产品转移至全自动切边机(3)；

步骤S5)、PLC控制器(5)接收来自全自动切边机(3)的吸附模具吸附完成信号；

步骤S6)、PLC控制器(5)向转移机器人(2)输出动作信号，转移机器人(2)收缩至全自动切边机(3)外；

步骤S7)、PLC控制器(5)接收来自转移机器人(2)收缩复位的信号；

步骤S8)、PLC控制器(5)向全自动切边机(3)输出动作信号，全自动切边机(3)的吸附模具下降、完成切边动作并上升；

步骤S9)、PLC控制器(5)接收来自全自动切边机(3)的吸附模具在完成切边动作后上升复位的信号；

步骤S10)、PLC控制器(5)向转移机器人(2)输出动作信号，转移机器人(2)伸入全自动切边机(3)以真空吸附纸浆模塑产品，以及转移机器人(2)收缩至全自动切边机(3)外并转向堆叠平台(4)，以将切边后的纸浆模塑产品堆叠在堆叠平台(4)上集中收集。