[发明专利]一种油田储罐检测爬壁机器人空间定位装置

权利要求书

1.一种油田储罐检测爬壁机器人空间定位装置，其特征在于，包括有：设置在爬壁机器人上的加速传感器、激光测距传感器、倾角传感器；以及与加速传感器、激光测距传感器、倾角传感器相连接的控制单元，所述控制单元采用型号为STM32F103的芯片；其中，STM32F103芯片的VBAT引脚、VDDA引脚均与3.3V直流电源相连接，STM32F103芯片的VSSA引脚接地。

2.根据权利要求1所述的一种油田储罐检测爬壁机器人空间定位装置，其特征在于，加速传感器、激光测距传感器、倾角传感器均通过RS485收发器与控制单元通讯互联，所述RS485收发器采用型号为MAX13487的芯片；其中，MAX13487芯片的VCC引脚与5V直流电源相连接，MAX13487芯片的GND引脚与接地；MAX13487芯片的A引脚与MAX13487芯片的B引脚之间还设置有限流电阻。

3.根据权利要求2所述的一种油田储罐检测爬壁机器人空间定位装置，其特征在于，所述加速传感器采用型号为HWT901B-485的10轴姿态传感器。

4.根据权利要求2所述的一种油田储罐检测爬壁机器人空间定位装置，其特征在于，所述激光测距传感器采用型号为SW-LDS50X的测距传感器。

5.根据权利要求2所述的一种油田储罐检测爬壁机器人空间定位装置，其特征在于，所述倾角传感器采用型号为SCA126V的数字输出双轴倾角传感器。

6.根据权利要求1所述的一种油田储罐检测爬壁机器人空间定位装置，其特征在于，还包括有：与控制单元相连接的CAN总线通信单元，所述CAN总线通信单元采用型号为TJA1050的芯片；其中，TJA1050芯片的RXD引脚与STM32F103芯片的PA11引脚相连接，TJA1050芯片的TXD引脚与STM32F103芯片的PA12引脚相连接；TJA1050芯片的CANH引脚、TJA1050芯片的CANL引脚均与接口电路JP1相连接；TJA1050芯片的VCC引脚接5V直流电源；TJA1050芯片的GND引脚、S引脚均接地。

7.根据权利要求1所述的一种油田储罐检测爬壁机器人空间定位装置，其特征在于，还包括有：与控制单元相连接的驱动电机。

8.根据权利要求7所述的一种油田储罐检测爬壁机器人空间定位装置，其特征在于，还包括有：多路输出光耦继电器，所述输出光耦继电器采用型号为AQY212GS的芯片；其中，任意一个AQY212GS芯片的2引脚与STM32F103芯片的PB12～PB15引脚一一对应相连接，AQY212GS芯片的1引脚与3.3V直流电源相连接，AQY212GS芯片的3引脚与COM端相连，AQY212GS芯片的4引脚与驱动电机的信号输入端相连接。

9.根据权利要求7所述的一种油田储罐检测爬壁机器人空间定位装置，其特征在于，还包括有：多路输入光电耦合器，所述输入光电耦合器采用型号为TLP185芯片；其中，任意一个TLP185芯片的C引脚与STM32F103芯片的PC6～PC9引脚一一对应相连接，TLP185芯片的E引脚接地，TLP185芯片的A引脚与VIN端相连接，TLP185芯片的K引脚与驱动电机的信号输出端相连接。