[发明专利]一种三维重建方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：

获取设置在廊桥上的双目摄像机采集飞机的近机位停靠图像；

对采集到的飞机的近机位停靠图像进行处理，得到所述飞机的近机位停靠图像的第一特征点，并将所述第一特征点与所述近机位停靠图像的上一帧近机位停靠图像的第二特征点进行匹配，得到第一匹配特征点对；

对所述第一特征点中未匹配的特征点进行处理，得到第二匹配特征点对；

确定出所述第一匹配特征点对和所述第二匹配特征点对中的动态特征点；

利用所述动态特征点进行三维重建，得到所述飞机的近机位停靠三维模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一特征点中未匹配的特征点进行处理，得到第二匹配特征点对，包括：

获取所述第一特征点中未匹配的特征点在所述近机位停靠图像中的特征点坐标；

以所述未匹配的特征点在所述近机位停靠图像中的特征点坐标为第一正方形区域的中心，按照预设的所述第一正方形区域的边长，在所述上一帧近机位停靠图像中设置第一正方形区域；

获取所述第一正方形区域中特征点的像素值，对第一正方形区域中特征点的像素值进行卷积计算，得到所述像素值的第一卷积计算结果；

将所述第一卷积计算结果输入到全链接神经网络模型中，得到第一特征向量；

以所述未匹配的特征点在所述近机位停靠图像中的特征点坐标为第二正方形区域的中心，按照预设的所述第二正方形区域的边长，在所述近机位停靠图像中设置第二正方形区域；其中，所述第二正方形区域的边长大于所述第一正方形区域的边长；

搜索所述第二正方形区域中以所述第一正方形区域的边长为子区域边长的正方形子区域；

获取所述正方形子区域中特征点的像素值，对所述正方形子区域中特征点的像素值进行卷积计算，得到所述正方形子区域中像素点的像素值的第二卷积计算结果；

将所述第二卷积计算结果输入到全链接神经网络模型中，得到第二特征向量；

基于所述第一特征向量和所述第二特征向量，得到第二匹配特征点对。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一特征向量和所述第二特征向量，得到第二匹配特征点对，包括：

通过以下公式对所述第一特征向量和所述第二特征向量的相似系数进行计算：

其中，s_j表示所述第一特征向量和所述第二特征向量的相似系数；k表示所述第一特征向量和所述第二特征向量的维度；j表示1,2……(M-N+1)×(M-N+1)；M表示第二正方形区域的边长；N表示第一正方形区域的边长；

将所述近机位停靠图像的未匹配的特征点中，作为计算得到最大的相似系数的第二特征向量对应的正方形子区域的中心的特征点，确定为与所述上一帧近机位停靠图像中作为第一正方形区域的中心的特征点相同的新增特征点；

对所述近机位停靠图像中左目图像和右目图像的新增特征点进行处理，得到第二匹配特征点对。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定出所述第一匹配特征点对和所述第二匹配特征点对中的动态特征点，包括：

获取所述第一匹配特征点对和所述第二匹配特征点对中特征点在所述近机位停靠图像中的第一坐标以及所述上一帧近机位停靠图像中的第二坐标；

对特征点在所述近机位停靠图像与所述上一帧近机位停靠图像中的欧氏距离进行计算；

将所述欧氏距离大于欧氏距离阈值的特征点确定为动态特征点，从而确定出所述第一匹配特征点对和所述第二匹配特征点对中的动态特征点。