[发明专利]一种蛋类食品加工的机器人系统

权利要求书

1.本发明提供一种蛋类食品加工的机器人系统，其特征在于包括控制器、自动供水系统、蒸煮设备、视觉检测系统、协作机器人、可调节式控温系统、显示控制面板、可移动式鸡蛋放置机构，桌面上分别设置有蒸煮设备、可移动式鸡蛋放置机构、协作机器人、显示控制面板；所述移动式鸡蛋放置机构、协作机器人、显示控制面板分别设置于蒸煮设备的右侧；所述移动式鸡蛋放置机构与协作机器人连接；所述显示控制面板分别设置于移动式鸡蛋放置机构、协作机器人的右侧；所述协作机器人的上端连接有视觉检测系统；所述蒸煮设备的内部连接有自动供水系统的一端，所述自动供水系统的另一端设置于桌面的左侧壁上；所述蒸煮设备上设置有可调节式控温系统；桌面的左侧设置有控制器；所述自动供水系统可实现蛋类蒸煮槽内水位保持；所述可调节式控温系统实现鸡蛋的加热和保温；所述协作机器人推动滑动锅盖可实现快速开关锅盖的功能；所述视觉检测系统可实现鸡蛋定位；所述协作机器人抓取可移动式鸡蛋放置机构，可实现鸡蛋的补货和移出。

2.按照权利要求1所述的一种蛋类食品加工的机器人系统，其特征在于所述自动供水系统由水泵、水位传感器、进水管组成；桌面的左侧壁上安装有水泵；所述水位传感器安装在蛋类蒸煮槽内部；所述水位传感器是双节点反馈，用于实现蛋类蒸煮槽水位保持。

3.按照权利要求1所述的一种蛋类食品加工的机器人系统，其特征在于所述可调节式控温系统主要由温度传感器、金属传感器、电加热器组成；所述温度传感器安装在蛋类蒸煮槽内部；所述温度传感器用来检测蛋类蒸煮槽内实时温度，并反馈给控制器，控制器根据温度传感器传输过来的温度值与设定温度值相比较，由偏差生成控制信号控制电加热器实现温度调节；所述金属传感器位于滑动锅盖开合处，用于控制滑动锅盖开合时电加热器的开断。

4.按照权利要求1所述的一种蛋类食品加工的机器人系统，其特征在于所述协作机器人包括机器人本体、末端抓取装置；所述末端抓取装置包括吸盘和软爪两大类，可在不同蒸煮条件下进行替换以实现对鸡蛋的更好抓取。

5.按照权利要求1所述的一种蛋类食品加工的机器人系统，其特征在于所述视觉检测系统包括工业镜头、CCD相机组件；所述视觉检测系统固定机器人小臂，通过对鸡蛋位姿的图像采集控制机器人末端工具抓取动作，实现对鸡蛋准确抓取。

6.按照权利要求1所述的一种蛋类食品加工的机器人系统，其特征在于所述蒸煮设备包括固定桌腿、蛋类蒸煮槽、滑动锅盖；桌面上固定安装有固定桌腿，所述固定桌腿用于蒸煮设备的固定，所述滑动锅盖通过互卡型滑道安装在蒸煮设备上部，配合协作机器人末端工具完成滑动锅盖的开合。

7.按照权利要求1所述的一种蛋类食品加工的机器人系统，其特征在于所述显示控制面板包括显示屏、输入键盘；所述显示屏位于显示控制面板上部，用于显示温度和水位信息；输入键盘位于显示控制面板下部，用于配合协作机器人末端工具完成加热信息的设定。