[发明专利]用于自动驾驶车辆的使用反馈的增量式侧向控制系统

说明书

实施方式公开了一种为自动驾驶车辆(ADV)生成平滑转向命令的系统和方法。根据一个实施方式，系统基于ADV的驾驶轨迹来确定规划转向命令。系统从ADV的传感器接收用于当前规划周期的当前转向反馈。系统基于在一个或多个规划周期上的规划转向命令和当前转向反馈生成一个或多个平滑转向命令。系统基于一个或多个平滑转向命令控制ADV，使得对于规划周期施加至ADV的转向的变化在ADV的预定转向变化阈值内。这样，系统对ADV的转向应用增量式变化。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及一种用于自动驾驶车辆(ADV)的使用反馈的增量式侧向控制系统。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

车辆的转向变化率控制车辆能够多快地侧向转向。大的转向变化率可能引起过冲并导致车辆转向中的摆动。车辆中的一些支持转向变化率控制，一些车辆不支持转向变化率控制。这导致不同车辆之间的侧向控制行为不一致。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

基于所述自动驾驶车辆的驾驶轨迹确定规划转向命令；

从所述自动驾驶车辆的传感器接收用于当前规划周期的当前转向反馈；

基于在一个或多个规划周期上的所述规划转向命令和所述当前转向反馈，生成一个或多个平滑转向命令；以及

基于所述一个或多个平滑转向命令来控制所述自动驾驶车辆，使得对于任何规划周期施加至所述自动驾驶车辆的转向的变化在所述自动驾驶车辆的预定转向变化阈值内，以引导平滑转向。

根据某些实施方式，基于在一个或多个规划周期上的所述规划转向命令和所述当前转向反馈，生成一个或多个平滑转向命令包括：

对于所述一个或多个规划中的每个，计算所述规划转向命令与所述当前转向反馈之间的差异；

如果所述差异在所述预定转向变化阈值内，则生成下一平滑转向命令作为所述规划转向命令；以及

如果所述差异大于所述预定转向变化阈值，则基于所述当前转向反馈和所述预定转向变化阈值生成所述下一平滑转向命令。

根据某些实施方式，基于所述一个或多个平滑转向命令来控制所述自动驾驶车辆包括：

向所述自动驾驶车辆的控制区域网络总线发送下一当前转向命令以执行所述下一平滑转向命令。

根据某些实施方式，如果所述差异大于所述预定转向变化阈值，则将所述下一平滑转向命令计算为所述当前转向反馈与所述预定转向变化阈值的和。

根据某些实施方式，所述方法还包括：

基于所述自动驾驶车辆的制造商设置来确定用于所述自动驾驶车辆的转向变化率，其中，基于用于所述自动驾驶车辆的所述转向变化率来配置所述预定转向变化阈值。

根据某些实施方式，所述方法还包括：

将所述预定转向变化阈值设置为基于所述自动驾驶车辆的所述制造商设置而确定的默认转向变化值或所述转向变化率中的最小值。

根据某些实施方式，所述方法还包括：

如果所述自动驾驶车辆的所述制造商设置缺少所述转向变化率，则将所述预定转向变化阈值设置为所述默认转向变化值。

根据某些实施方式，所述默认转向变化值是每个规划周期大约5度。