[发明专利]用于自动驾驶车辆的使用反馈的增量式侧向控制系统

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

基于所述自动驾驶车辆的驾驶轨迹确定规划转向命令；

从所述自动驾驶车辆的传感器接收用于当前规划周期的当前转向反馈；

基于在一个或多个规划周期上的所述规划转向命令和所述当前转向反馈，生成一个或多个平滑转向命令；以及

基于所述一个或多个平滑转向命令来控制所述自动驾驶车辆，使得对于任何规划周期施加至所述自动驾驶车辆的转向的变化在所述自动驾驶车辆的预定转向变化阈值内，以引导平滑转向。

2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，基于在一个或多个规划周期上的所述规划转向命令和所述当前转向反馈，生成一个或多个平滑转向命令包括：

对于所述一个或多个规划中的每个，计算所述规划转向命令与所述当前转向反馈之间的差异；

如果所述差异在所述预定转向变化阈值内，则生成下一平滑转向命令作为所述规划转向命令；以及

如果所述差异大于所述预定转向变化阈值，则基于所述当前转向反馈和所述预定转向变化阈值生成所述下一平滑转向命令。

3.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，其中，基于所述一个或多个平滑转向命令来控制所述自动驾驶车辆包括：

向所述自动驾驶车辆的控制区域网络总线发送下一当前转向命令以执行所述下一平滑转向命令。

4.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，其中，如果所述差异大于所述预定转向变化阈值，则将所述下一平滑转向命令计算为所述当前转向反馈与所述预定转向变化阈值的和。

5.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，还包括：

基于所述自动驾驶车辆的制造商设置来确定用于所述自动驾驶车辆的转向变化率，其中，基于用于所述自动驾驶车辆的所述转向变化率来配置所述预定转向变化阈值。

6.根据权利要求5所述的计算机实施的方法，还包括：

将所述预定转向变化阈值设置为基于所述自动驾驶车辆的所述制造商设置而确定的默认转向变化值或所述转向变化率中的最小值。

7.根据权利要求6所述的计算机实施的方法，还包括：

如果所述自动驾驶车辆的所述制造商设置缺少所述转向变化率，则将所述预定转向变化阈值设置为所述默认转向变化值。

8.根据权利要求7所述的计算机实施的方法，其中，所述默认转向变化值是每个规划周期大约5度。

9.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由一个或多个处理器执行时致使所述一个或多个处理器执行操作，所述操作包括：

基于自动驾驶车辆的驾驶轨迹确定规划转向命令；

从所述自动驾驶车辆的传感器接收用于当前规划周期的当前转向反馈；

基于在一个或多个规划周期上的所述规划转向命令和所述当前转向反馈，生成一个或多个平滑转向命令；以及

基于所述一个或多个平滑转向命令来控制所述自动驾驶车辆，使得对于任何规划周期施加至所述自动驾驶车辆的转向的变化在所述自动驾驶车辆的预定转向变化阈值内，以引导平滑转向。

10.根据权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，基于在一个或多个规划周期上的所述规划转向命令和所述当前转向反馈,生成一个或多个平滑转向命令包括：

对于所述一个或多个规划周期中的每个，计算所述规划转向命令与所述当前转向反馈之间的差异；

如果所述差异在所述预定转向变化阈值内，则生成下一平滑转向命令作为所述规划转向命令；以及

如果所述差异大于所述预定转向变化阈值，则基于所述当前转向反馈和所述预定转向变化阈值生成所述下一平滑转向命令。