[发明专利]用于电磁跟踪系统的可配置传送器阵列

权利要求书

1.一种磁性跟踪系统，其用于确定在所述磁性跟踪系统中的环境中被跟踪对象的对象姿态，所述磁性跟踪系统包括：

多个传送器配件，至少一个传送器配件包括：

传送线圈，其被配置为生成所述传送器配件的磁信号，所述磁信号指示被跟踪对象相对于所述传送器配件的对象姿态；以及

在视觉上标识所述传送配件相对于相机设备的姿态的标志；

其中，所述相机设备被配置为捕捉所述多个传送器配件的至少一个图像，所述至少一个图像包括所述传送器配件中的所述至少一个传送器配件上的标志的表示；以及

计算设备，其被配置为执行包括以下各项的操作：

基于包括所述传送器配件中的每个传送器配件上的所述标志的所述表示的所述图像，确定所述图像中的所述传送器配件中的所述至少一个传送器配件的姿态；

接收来自所述传送器配件中的所述至少一个传送器配件的所述磁信号中的每个磁信号；

基于所述磁信号中的每个磁信号以及与所述传送器配件中的所述至少一个传送器配件相关联的所述姿态，确定在所述环境中所述被跟踪对象的所述对象姿态；并且

输出所述对象姿态的表示。

2.根据权利要求1所述的磁性跟踪系统，其中，所述多个传送器配件中的至少一个传送器配件被配置为在所述磁性跟踪系统的操作期间从所述环境中的第一位置移动至所述环境中的第二位置，并且其中，所述计算设备被配置为更新与所述传送器配件相关联的姿态。

3.根据权利要求1所述的磁性跟踪系统，其中，所述标志包括图标。

4.根据权利要求1所述的磁性跟踪系统，其中，传送器配件的所述标志包括所述传送器配件的外部形状，所述外部形状与所述多个传送器配件中的其它传送器配件的其它外部形状不同。

5.根据权利要求1所述的磁性跟踪系统，其中，所述标志包括红外反光镜，并且其中，所述相机设备包括红外光源。

6.根据权利要求1所述的磁性跟踪系统，其中，所述多个传送器配件中的至少一个传送器配件包括：

存储器，其被配置为存储与所述传送器配件相关的校准数据；

处理设备，其被配置为控制对来自所述传送器配件的所述磁信号的传输；

通信接口，其用于发送数据以及从所述计算设备或所述多个传送器配件中的其它传送器配件接收数据；以及

电源，其被配置为向所述存储器、所述处理设备和所述通信接口提供电力。

7.根据权利要求1所述的磁性跟踪系统，其中，所述多个传送器配件中的至少一个传送器配件被配置为与所述计算设备无线通信。

8.根据权利要求1所述的磁性跟踪系统，其中，所述多个传送器配件中的至少一个传送器配件包括粘合剂，所述粘合剂被配置为以可移除的方式将所述传送器配件附着至所述环境中的另一表面。

9.根据权利要求1所述的磁性跟踪系统，其中，所述被跟踪对象包括导管、内窥镜、或外科手术器械之一。

10.根据权利要求1所述的磁性跟踪系统，其中，所述计算设备被配置为控制所述多个传送器配件以生成所述磁信号。

11.根据权利要求10所述的磁性跟踪系统，其中，控制所述多个传送器配件包括执行对所述传送器配件中的每个传送器配件的时间片段复用，所述时间片段复用使得所述多个传送器配件中的每个传送器配件在不同时间按顺序传送所述磁信号。

12.根据权利要求10所述的磁性跟踪系统，其中，控制所述多个传送器配件包括执行对对所述传送器配件中的每个传送器配件的频率复用，所述频率复用被配置为使得所述多个传送器中的每个传送器配件以不同频率值传送磁信号。

13.根据权利要求1所述的磁性跟踪系统，其中，所述多个传送器配件并行连接至所述计算设备。