[发明专利]基于模糊控制的钢结构提升姿态调整方法及调整系统

说明书

本发明提供了一种基于模糊控制的钢结构提升姿态调整方法及调整系统，所述基于模糊控制的钢结构提升姿态调整方法包括：提供一钢结构，所述钢结构上设置有多个吊点；收集各个吊点的标高数据，并将其中某个吊点的标高作为基准标高，计算剩余吊点的标高与所述基准标高的高差以及高差变化率；将各个吊点的高差与一设定值进行比较；当吊点的高差大于或等于所述设定值时，通过模糊控制算法根据所述吊点的高差与高差变化率的数据计算出所述吊点的调整高度的精确值；根据各个吊点的调整高度的精确值调节各个吊点的标高。通过模糊控制算法将各种不确定因素归纳为一系列规则并对各个吊点的调整高度进行定量化，实现钢结构提升姿态的调整。

技术领域

本发明涉及钢结构整体安装工程技术领域，尤其涉及一种基于模糊控制的钢结构提升姿态调整方法及调整系统。

背景技术

大型钢结构液压整体提升应用广泛，同步控制提升技术通常采用对多个液压提升油缸在一个行程内的同步控制，而液压整体提升实际是一个非线性复杂传动系统。除了多个液压油缸的同步误差外，还有钢绞线弹性误差、锚具转换误差、油缸加工误差和调整误差等。

钢绞线弹性误差指被提升物从低处往高处提升过程中，每个提升油缸的提升力与相应配置的钢绞线数量不同，所以每次提升行程时，各个提升器的钢绞线的长度是非线性变化的，这就会造成油缸的提升行程相对于被提升物的实际提升高度产生误差。

锚具转换误差指当提升油缸每次带载升到顶或空载降到底时，需要进行锚具转换，在锚具转换时，夹片夹紧是通过提升油缸的运动将夹片带入底座内使夹片完全夹紧钢绞线。这会使被提升重物有一定距离的下坠高度，多个提升点不同的下坠高度造成锚具转换误差。

油缸加工误差指油缸在制作时的加工误差造成各个油缸伸出行程不同。

调整误差又分为油缸定位惯性误差和油缸行程传感器安装误差。油缸定位惯性误差指，当需要姿态调整时，根据实际测量被提升物的若干个标高差，将这些标高差作为油缸调整行程值。各个油缸实际定位长度会因为油压与流量不同在伸到设定行程位置时产生惯性过冲，不同的惯性过冲差异造成油缸定位惯性误差；油缸行程传感器安装误差指行程传感器在安装时与油缸运动方向会产生一定夹角，即行程传感器测得的位移数据不能真实反应油缸实际伸出长度。

上述这些误差很难用精确的数学模型或传递函数表示，当累计提升多个行程后，这些误差会不断被放大，造成被提升结构发生倾斜，现有技术只能暂停提升作业，通过人工测量各个吊点的标高，提升控制系统将这些吊点的高差手动的设定给各个油缸行程，然后进行姿态调整。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于模糊控制的钢结构提升姿态调整方法及调整系统，通过模糊控制算法将各种不确定因素归纳为一系列规则，并对各个吊点的调整高度进行定量化，实现钢结构整体液压提升姿态的调整。

为了达到上述目的，本发明提供了一种基于模糊控制的钢结构提升姿态调整方法，包括：

提供一钢结构，所述钢结构上设置有多个吊点；

收集各个吊点的标高数据，并将其中某个吊点的标高作为基准标高，计算剩余吊点的标高与所述基准标高的高差以及高差变化率；

将各个吊点的高差与一设定值进行比较；

当吊点的高差大于或等于所述设定值时，通过模糊控制算法根据所述吊点的高差与高差变化率的数据计算出所述吊点的调整高度的精确值；

根据各个吊点的调整高度的精确值调节各个吊点的标高。

可选的，当吊点的高差大于或等于所述设定值时，通过模糊控制算法计算出所述吊点的调整高度的精确值的步骤具体包括：

将所述吊点的高差、高差变化率以及调整高度分别离散为第一模糊子集、第二模糊子集和第三模糊子集；