[发明专利]路沿检测方法、装置和存储介质

说明书

本申请涉及点云处理技术领域，涉及一种路沿检测方法、装置和存储介质。所述方法包括：获取包含有道路的点云数据，提取所述点云数据中的感兴趣区域；确定所述感兴趣区域中的地平面；对所述感兴趣区域进行栅格化处理；根据所述地平面获取每个栅格中的统计信息，根据所述统计信息识别所述栅格中的路沿点；根据识别得到的各个路沿点确定所述道路中的路沿。解决了现有技术中确定的路沿准确度较差的问题；达到了在路面有坡度时也能准确识别得到路沿提高路沿识别准确度的效果。

技术领域

本申请涉及点云处理技术领域，具体涉及一种路沿检测方法、装置和存储介质。

背景技术

道路边沿识别是自动驾驶在环境感知环节中的一项重要研究内容。识别路沿后可以将感知环境分为道路区域和非道路区域，为后续障碍物检测及可行驶区域的识别提供更为准确的道路区间，从而减少计算量，提高环境感知的实时性。

目前常见的路沿检测方法为：基于视觉传感器采集图像，对采集到的图像做二值化处理得到二值化图像，对二值化图像进行边缘检测进而得到图像中的路沿；基于激光雷达的采集点云数据，利用区间共线点提取算法提取路沿数据点，并对路沿数据点进行聚类，然后采用最小二乘法进行线性拟合实际路沿。

然而在上述方案中，在受环境光线的影响，上述采集到的图像质量不稳定，相应的，处理得到的路沿的准确度也不稳定。对于存在错误的路沿点时，使用最小二乘法进行线性拟合误差较大。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种路沿检测方法、装置和存储介质，以解决现有技术中的问题。

根据第一方面，本申请实施例提供了一种路沿检测方法，所述方法包括：

获取包含有道路的点云数据，提取所述点云数据中的感兴趣区域；

确定所述感兴趣区域中的地平面；

对所述感兴趣区域进行栅格化处理；

根据所述地平面获取每个栅格中的统计信息，根据所述统计信息识别所述栅格中的路沿点；

根据识别得到的各个路沿点确定所述道路中的路沿。

可选的，所述提取所述点云数据中的感兴趣区域，包括：

对所述点云数据中的两个通道的数据分别做直通滤波，得到滤波后的点云数据。

可选的，所述确定所述感兴趣区域中的地平面，包括：

在所述感兴趣区域的各个点中随机选择3个点，得到候选地平面；

计算所述各个路沿点中除选择的3个点之外的其他各个点与所述候选地平面之间的距离；

统计与所述候选地平面的距离小于第一预设距离的点的累计数量；

将统计次数+1；

在更新后的所述统计次数未达到第一预设次数时，再次执行所述在所述感兴趣区域的各个点中随机选择3个点，得到候选地平面的步骤；

在更新后的所述统计次数达到所述第一预设次数时，则将所对应的累计数量最大的候选地平面确定为所述地平面。

可选的，所述根据所述地平面获取每个栅格中的统计信息，根据所述统计信息识别所述栅格中的路沿点，包括：

对于每个栅格，统计所述栅格中的点云的数量、点云与所述地平面之间的最大高度以及点云与所述地平面之间的最小高度；

在所述点云的数量达到数量阈值、所述最大高度在高度阈值范围内、所述最大高度与所述最小高度的高度差在高度差阈值范围内时，则将所述栅格中的点云确定为路沿点。

可选的，所述根据识别得到的各个路沿点确定所述道路中的路沿，包括：