[发明专利]路沿检测方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种路沿检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包含有道路的点云数据，提取所述点云数据中的感兴趣区域；

确定所述感兴趣区域中的地平面；

对所述感兴趣区域进行栅格化处理；

根据所述地平面获取每个栅格中的统计信息，根据所述统计信息识别所述栅格中的路沿点；

根据识别得到的各个路沿点确定所述道路中的路沿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述点云数据中的感兴趣区域，包括：

对所述点云数据中的两个通道的数据分别做直通滤波，得到滤波后的点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述感兴趣区域中的地平面，包括：

在所述感兴趣区域的各个点中随机选择3个点，得到候选地平面；

计算所述各个路沿点中除选择的3个点之外的其他各个点与所述候选地平面之间的距离；

统计与所述候选地平面的距离小于第一预设距离的点的累计数量；

将统计次数+1；

在更新后的所述统计次数未达到第一预设次数时，再次执行所述在所述感兴趣区域的各个点中随机选择3个点，得到候选地平面的步骤；

在更新后的所述统计次数达到所述第一预设次数时，则将所对应的累计数量最大的候选地平面确定为所述地平面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地平面获取每个栅格中的统计信息，根据所述统计信息识别所述栅格中的路沿点，包括：

对于每个栅格，统计所述栅格中的点云的数量、点云与所述地平面之间的最大高度以及点云与所述地平面之间的最小高度；

在所述点云的数量达到数量阈值、所述最大高度在高度阈值范围内、所述最大高度与所述最小高度的高度差在高度差阈值范围内时，则将所述栅格中的点云确定为路沿点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据识别得到的各个路沿点确定所述道路中的路沿，包括：

根据识别得到的各个路沿点的坐标确定左侧路沿和右侧路沿；

对于每一侧路沿，通过随机采样一致性算法对各个路沿点进行直线拟合，得到所述道路中的路沿。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过随机采样一致性算法对各个路沿点进行直线拟合，得到所述道路中的路沿，包括：

在所述各个路沿点中随机选择2个点，得到候选直线；

计算所述各个路沿点中除选择的2个点之外的其他各个点与所述候选直线之间的距离；

统计与所述候选直线的距离小于第二预设距离的点的累计数量；

将统计次数+1；

在更新后的所述统计次数未达到第二预设次数时，再次执行所述在所述各个路沿点中随机选择2个点，得到候选直线的步骤；

在更新后的所述统计次数达到第二预设次数时，则将所对应的累计数量最大的候选直线确定为所述路沿线。

7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过卡尔曼滤波对前一帧拟合得到的路沿进行跟踪和预测，得到预测值，并结合当前帧的检测结果，得到当前帧的路沿。

8.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述获取包含有道路的点云数据，包括：

获取激光雷达获取到的所述点云数据。

9.一种路沿检测装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条程序指令，所述处理器通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现如权利要求1至8任一所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条程序指令，所述至少一条程序指令用于被处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的方法。