[发明专利]一种控制模型开环仿真验证方法、装置、设备和介质

说明书

本发明公开了一种控制模型开环仿真验证方法、装置、设备和介质，方法包括：根据待搭建控制模型的设计需求，确定构成待搭建控制模型的多个待搭建子模型；从多个待搭建子模型中选择一个待搭建子模型作为第一目标搭建子模型；向第一目标搭建子模型引入车辆测试输入数据，得到由第一目标搭建子模型根据车辆测试输入数据输出的待验证输出数据；判断待验证输出数据与车辆测试输出数据之间的差异是否小于第一预设阈值；当差异小于第一预设阈值时，从多个待搭建子模型中选择一个待搭建子模型作为第二目标搭建子模型。本申请采用边搭建边验证的方式保证控制模型中各个模块的逻辑合理性，以减少闭环联合仿真的调试压力和难度，可以缩短验证周期。

技术领域

本发明涉及汽车仿真技术领域，尤其涉及一种控制模型开环仿真验证方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着能源危机和大气污染问题的日益严重，电动汽车能够降低汽车尾气污染和石油资源的优势越来越突出。电动汽车的核心部件包括电机、电池和电控。电控部件作为电动汽车的整车控制部件，需要参与电动汽车在运行过程中的全部动作，因此，电控部件的性能在电动汽车中显得尤为重要。

相关技术中，控制模型搭建工程师一般基于Simulink平台完成电控部件的控制模型的搭建。Simulink是一个模块图环境，用于多域仿真以及基于模型的设计。它支持系统设计、仿真、自动代码生成以及嵌入式系统的连续测试和验证。Simulink提供图形编辑器、可自定义的模块库以及求解器，能够进行动态系统建模和仿真。

但是，相关技术中，控制模型搭建工程师只能通过Simulink中的常数模块、曲线模块等作为控制模型的基本输入，以对控制模型进行简单验证。而相关技术中提供的这种验证方法只能验证控制模型中各个模块在有数据输入的情况下是否能够输出数据，而根据输入数据得到的输出数据是否正确，在相关技术的控制模型中无法验证。也就是说，相关技术无法验证搭建的控制模型中的控制算法的逻辑是否有错，即无法验证控制模型中各个模块的控制算法的合理性。相关技术中，由于在控制模型仿真阶段无法验证控制模型中控制算法的合理性，导致在后期通过整车参数化模型进行闭环联合仿真时，会增加闭环联合仿真中验证控制模型的正确性及控制算法合理性的调试压力和难度。

发明内容

本申请实施例通过提供一种控制模型开环仿真验证方法、装置、设备和介质，解决了现有技术中无法验证控制模型中各个模块的控制算法的合理性的技术问题，实现了验证控制模型中各个模块的控制算法的合理性的技术效果。

第一方面，本申请提供了一种控制模型开环仿真验证方法，方法包括：

根据待搭建控制模型的设计需求，确定构成待搭建控制模型的多个待搭建子模型；

从多个待搭建子模型中选择一个待搭建子模型作为第一目标搭建子模型，并对第一目标搭建子模型完成搭建操作；

向第一目标搭建子模型引入车辆测试输入数据，得到由第一目标搭建子模型根据车辆测试输入数据输出的待验证输出数据；

判断待验证输出数据与车辆测试输出数据之间的差异是否小于第一预设阈值；其中，车辆测试输出数据与车辆测试输入数据对应；

当待验证输出数据与车辆测试输出数据之间的差异小于第一预设阈值时，从多个待搭建子模型中选择一个待搭建子模型作为第二目标搭建子模型，对第二目标搭建子模型完成搭建操作；其中，第一目标搭建子模型与第二目标搭建子模型不相同。

进一步地，方法还包括：

当待验证输出数据与车辆测试输出数据之间的差异不小于第一预设阈值时，重新对第一目标搭建子模型执行搭建操作，以得到第一更新目标搭建子模型；

向第一更新目标搭建子模型引入车辆测试输入数据，得到由第一更新目标搭建子模型根据车辆测试输入数据输出的待验证更新输出数据；

判断待验证更新输出数据与车辆测试输出数据之间的差异是否小于第一预设阈值；