[发明专利]一种控制模型开环仿真验证方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种控制模型开环仿真验证方法，其特征在于，所述方法包括：

根据待搭建控制模型的设计需求，确定构成所述待搭建控制模型的多个待搭建子模型；

从多个所述待搭建子模型中选择一个所述待搭建子模型作为第一目标搭建子模型，并对所述第一目标搭建子模型完成搭建操作；

向所述第一目标搭建子模型引入车辆测试输入数据，得到由所述第一目标搭建子模型根据所述车辆测试输入数据输出的待验证输出数据；

判断所述待验证输出数据与车辆测试输出数据之间的差异是否小于第一预设阈值；其中，所述车辆测试输出数据与所述车辆测试输入数据对应；

当所述待验证输出数据与所述车辆测试输出数据之间的差异小于所述第一预设阈值时，从多个所述待搭建子模型中选择一个所述待搭建子模型作为第二目标搭建子模型，对所述第二目标搭建子模型完成搭建操作；其中，所述第一目标搭建子模型与所述第二目标搭建子模型不相同；

所述从多个所述待搭建子模型中选择一个所述待搭建子模型作为第一目标搭建子模型，并对所述第一目标搭建子模型完成搭建操作，包括：

根据多个所述待搭建子模型之间的关系，对多个所述待搭建子模型进行级别划分；

当所述待验证输出数据与所述车辆测试输出数据之间的差异不小于所述第一预设阈值时，重新对所述第一目标搭建子模型执行搭建操作，以得到第一更新目标搭建子模型；

向所述第一更新目标搭建子模型引入所述车辆测试输入数据，得到由所述第一更新目标搭建子模型根据所述车辆测试输入数据输出的待验证更新输出数据；

判断所述待验证更新输出数据与所述车辆测试输出数据之间的差异是否小于所述第一预设阈值；

当所述待验证更新输出数据与所述车辆测试输出数据之间的差异小于所述第一预设阈值时，从多个所述待搭建子模型中选择一个所述待搭建子模型作为第三目标搭建子模型，对所述第三目标搭建子模型完成搭建操作；其中，所述第一目标搭建子模型与所述第三目标搭建子模型不相同；

其中，所述待搭建子模型是构成待搭建控制模型的最小功能单元，最小功能单元是指能够执行电动车某一控制信号的最末端执行单元所对应的虚拟模块；或者，

所述待搭建子模型是由多个最小功能单元集成的小规模功能单元；或者，

所述待搭建子模型是多个小规模功能单元集成的中等规模功能单元。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆测试输入数据和所述车辆测试输出数据是通过如下方法得到的：

接收合格车辆在目标工况路段运行的实际行车数据；

从所述实际行车数据中选择与所述第一目标搭建子模型相关的待处理实际行车数据；

对所述待处理实际行车数据进行有效段提取，获得有效测试数据；

对所述有效测试数据进行滤波处理，获得所述车辆测试输入数据和所述车辆测试输出数据。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述有效测试数据进行滤波处理，具体包括：

对所述有效测试数据进行采样，获得多个采样数据；

按照多个所述采样数据在所述有效测试数据中的时间先后顺序进行排序，构成有序数据集；

从所述有序数据集中选择一个所述采样数据作为目标采样数据；

判断在所述有序数据集中所述目标采样数据之前的所述采样数据的变化速度是否超过第二预设阈值；

当所述变化速度超过所述第二预设阈值，提高所述目标采样数据的权重，得到所述目标采样数据的滤波输出值；

当所述变化速度未超过所述第二预设阈值时，将在所述有序数据集中所述目标采样数据的上一个所述采样数据的滤波输出值作为所述目标采样数据的滤波输出值；

当所述变化速度为0时，将所述目标采样数据直接作为所述目标采样数据的滤波输出值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述第一目标搭建子模型引入车辆测试输入数据，具体包括：

将所述车辆测试输入数据转换为具有预设格式的预设文件；

向所述第一目标搭建子模型引入所述预设文件。