[发明专利]铺砖机构和具有其的控制方法

说明书

本发明公开了一种铺砖机构和具有其的控制方法，所述铺砖机构包括：驱动模块、拾取模块以及校正模块。其中所述拾取模块设于所述驱动模块的移动末端，所述拾取模块适于拾取待铺贴的砖板，所述驱动模块适于带动所述拾取模块活动至所述砖板的待铺贴位置，以对所述砖板进行预铺贴；所述校正模块设于所述驱动模块和拾取模块之间，所述校正模块适于驱动所述拾取模块，使得预铺贴后的所述砖板在水平面内平移或者转动，以校正所述砖板的位置。根据本发明实施例的铺砖机构，可以较好地消除驱动模块移动过程中产生的位置偏差，使得铺砖机构具有较高的铺砖精度，铺砖过程机械化、自动化程度高，砖板的铺贴质量好。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种铺砖机构和具有其的控制方法。

背景技术

在现有技术中，机器人铺贴瓷砖时一般是通过视觉系统进行瓷砖定位，由于视觉定位存在一定的视觉定位误差，且通过控制器控制机械臂移动铺砖时的距离，与实际机械臂移动的距离也存在误差，且机械臂不具有小范围内的旋转自由度，导致铺砖位置存在偏差，铺砖效果不好。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种铺砖机构和具有其的控制方法，所述铺砖机构铺砖过程机械化、自动化程度高，砖板的铺贴质量好。

本发明还提出了一种具有上述铺砖机构的控制方法。

根据本发明实施例的铺砖机构包括：驱动模块；拾取模块，所述拾取模块设于所述驱动模块的移动末端，所述拾取模块适于拾取待铺贴的砖板，所述驱动模块适于带动所述拾取模块活动至所述砖板的待铺贴位置，以对所述砖板进行预铺贴；校正模块，所述校正模块设于所述驱动模块和拾取模块之间，所述校正模块适于驱动所述拾取模块，使得预铺贴后的所述砖板在水平面内平移或者转动，以校正所述砖板的位置。

根据本发明实施例的铺砖机构，通过驱动模块驱动拾取模块完成砖板的搬运以及预铺贴作业后，可以通过校正模块校正待铺贴砖板的位置，消除驱动模块移动过程中产生的位置偏差，使得铺砖机构具有较高的铺砖精度，铺砖过程机械化、自动化程度高，砖板的铺贴质量好。

另外，根据本发明的铺砖机构，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述铺砖机构还包括：检测模块，所述检测模块包括：力传感器，所述力传感器适于检测所述砖板的受力信息，所述校正模块适于获取所述受力信息，以根据所述受力信息对所述砖板的位置进行校正。

可选地，所述砖板具有受力侧边，所述受力侧边上至少具有两个受力点，所述力传感器适于获取所述受力点处的受力信息。

进一步地，在相邻的两个所述砖板之间设有至少两个垫片，所述垫片与所述砖板接触的位置构成所述砖板的所述受力点。

优选地，所述受力点处的受力值a的范围满足：第一预设值b≤a≤第二预设值c。

在本发明的一些实施例中，预铺贴位置处的所述砖板与第一方向和/或第二方向之间的夹角e满足：e≤预设夹角t。

在本发明的另一些实施例中，在厚度方向上，预铺贴位置处的所述砖板与铺贴完成后的所述砖板部分重合。

在本发明的再一些实施例中，所述校正模块包括浮动传感器。

本发明还提出了一种具有上述铺砖机构地控制方法。

根据本发明实施例地控制方法包括：检测模块获取砖板待铺贴位置的位置信息；根据砖板待铺贴位置的位置信息，对所述砖板进行预铺贴；力传感器检测预铺贴位置处的所述砖板的受力信息；校正模块根据获取的所述砖板的受力信息对预铺贴所述的砖板的位置进行校正；完成对所述砖板的铺贴。