[发明专利]铺砖机构和具有其的控制方法

权利要求书

1.一种铺砖机构，其特征在于，包括：

驱动模块；

拾取模块，所述拾取模块设于所述驱动模块的移动末端，所述拾取模块适于拾取待铺贴的砖板，所述驱动模块适于带动所述拾取模块活动至所述砖板的待铺贴位置，以对所述砖板进行预铺贴；

校正模块，所述校正模块设于所述驱动模块和拾取模块之间，所述校正模块适于驱动所述拾取模块，使得预铺贴后的所述砖板在水平面内平移或者转动，以校正所述砖板的位置。

2.根据权利要求1所述的铺砖机构，其特征在于，还包括：检测模块，所述检测模块包括：

力传感器，所述力传感器适于检测所述砖板的受力信息，所述校正模块适于获取所述受力信息，以根据所述受力信息对所述砖板的位置进行校正。

3.根据权利要求2所述的铺砖机构，其特征在于，所述砖板具有受力侧边，所述受力侧边上至少具有两个受力点，所述力传感器适于获取所述受力点处的受力信息。

4.根据权利要求3所述的铺砖机构，其特征在于，在相邻的两个所述砖板之间设有至少两个垫片，所述垫片与所述砖板接触的位置构成所述砖板的所述受力点。

5.根据权利要求3所述的铺砖机构，其特征在于，所述受力点处的驱动力值a的范围满足：第一预设值b≤a≤第二预设值c。

6.根据权利要求1所述的铺砖机构，其特征在于，预铺贴位置处的所述砖板与第一方向和/或第二方向之间的夹角e满足：e≤预设夹角t。

7.根据权利要求1所述的铺砖机构，其特征在于，在厚度方向上，预铺贴位置处的所述砖板与铺贴完成后的所述砖板部分重合。

8.根据权利要求1所述的铺砖机构，其特征在于，所述校正模块包括浮动传感器。

9.一种铺砖机构的控制方法，其特征在于，包括：

检测模块获取砖板待铺贴位置的位置信息；

根据砖板待铺贴位置的位置信息，以对所述砖板进行预铺贴；

力传感器检测预铺贴位置处的所述砖板的受力信息；

校正模块根据获取的所述砖板的受力信息对预铺贴所述的砖板的位置进行校正；

完成对所述砖板的铺贴。

10.根据权利要求8所述的铺砖机构的控制方法，其特征在于，预铺贴位置处的所述砖板与第一方向和/或第二方向之间的夹角e满足：e≤预设夹角t。

11.根据权利要求8所述的铺砖机构的控制方法，其特征在于，所述校正模块的驱动力值a的范围满足：第一预设值b≤a≤第二预设值c。