[发明专利]一种关节机器人

说明书

本发明公开了一种关节机器人，属于工业机器人技术领域，包括底座，第一臂组件的一端与底座转动连接且能够绕竖直轴线转动，第二驱动电机设置在第二臂组件上，第二臂组件的一端与第一臂组件的另一端转动连接且能够绕竖直轴线转动，中间轴设于第二臂组件末端的下部且可绕竖直轴线转动及升降运动，第三臂组件包括第一安装罩壳，第一安装罩壳固定在中间轴下部的输出端，第五驱动电机带动第四臂组件绕水平轴线转动，第四臂组件包括第二安装罩壳，第六驱动电机安装在第二安装罩壳的内部，第六驱动电机的输出端与第六轴输出法兰固连。本设备在现有的水平多关节机器人的基础上增加第三臂和第四臂，扩充其末端的自由度，从而适应更广泛的应用需求。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种六轴关节机器人。

背景技术

20世纪60年代初，日本率先发明了机器人，机器人集机械、控制、电子、计算机、传感器、通讯与网络等多个领域的先进技术为一体，其在制造业中应用越来越广泛。目前工业机器人已成为先进制造行业的支撑技术。工业机器人可以代替人工从事一些重复机械化和长时间的工作，或是在危险、恶劣环境的下作业，提高工作效率和质量。

传统的水平关节机器人为平面关节型，具有四个自由度，包括3个旋转关节和一个移动关节，其特殊的结构设计使其能够在平面内运行平稳，且在竖直方向上也具有较大的刚度。相对于其他的工业机器人来说具有结构简单，动作速率快，重复定位精度高，控制方便等优点，被广泛应用于自动化装配、搬运等工作中。

随着经济的快速发展，我国制造业也在迅速发展，产品数量及种类的增多导致人们对产品的加工和质量要求也日益提高。然而目前市场上的水平关节自由度机器人，其应用范围相对单一有限，不能满足日益复杂化的工作环境和激烈的市场竞争需求。例如应用在如鞋底涂胶，3D打磨等复杂场景中，传统的水平关节机器人的应用受限。

发明内容

本发明的目的是提供一种关节机器人，在现有的水平多关节机器人的基础上增加第三臂和第四臂，扩充其末端的自由度，从而适应更广泛的应用需求。

本发明所提供的技术方案：一种关节机器人,包括底座、第一臂组件、第二臂组件和中间轴，底座内设第一驱动电机，第一臂组件的一端与底座转动连接且能够在第一驱动电机的驱动下绕竖直轴线转动，第二驱动电机设置在第二臂组件的上端面，所述第二臂组件的一端与第一臂组件的另一端转动连接且能够在第二驱动电机的驱动下绕竖直轴线转动，中间轴设于第二臂组件另一端的下部且可绕竖直轴线转动及升降运动，还包括第三臂组件和第四臂组件，第三臂组件包括第一安装罩壳，第一安装罩壳固定在中间轴下部的输出端，第五驱动电机设置在第一安装罩壳内部，第五驱动电机的输出轴水平设置，第五驱动电机带动第四臂组件绕水平轴线转动，第四臂组件包括第二安装罩壳，第六驱动电机安装在第二安装罩壳的内部，第六驱动电机的输出端伸出第二安装罩壳，第六轴输出法兰固定在第六驱动电机的输出端，第五驱动电机与第六驱动电机的输出端相互垂直。

进一步的，所述第五驱动电机设置在第一安装罩壳内侧上部，第五主动带轮安装在第五驱动电机的输出端，同步带连接第五主动带轮和第五从动带轮，第五主动带轮的齿数大于第五从动带轮的齿数，第五谐波减速器与第五从动带轮相连且同轴设置，第四臂组件中第二安装罩壳安装在第五谐波减速器的输出端。

进一步的，所述第五主动带轮、第五从动带轮、第五谐波减速器、第二安装罩壳均设置在第一安装罩壳的内部；第一安装罩壳的下部开有通槽，第五驱动电机带动第二安装罩壳转动绕轴转动，第五从动带轮位于第五主动带轮的下方，第五驱动电机、第二安装罩壳位于第五从动带轮的同侧。

进一步的，所述第二安装罩壳的另一端与第一安装罩壳的另一内侧转动连接。

进一步的，所述第六驱动电机的输出端与第六谐波减速器的输入端相连，第六谐波减速器的输出端与第六轴输出法兰相连。

进一步的，所述第一臂组件包括第一臂，所述第一臂设置在底座的上方，第一驱动电机的输出端与第一臂一端经第一谐波减速器相连，第一驱动电机带动第一臂一端转动。