[发明专利]一种静态堆码机器人及其堆码方法

说明书

本发明公开了一种静态堆码机器人，该静态堆码机器人，包括固定架，在所述固定架下方固定有由动力源控制伸缩的双向丝杠，所述双向丝杠两端分别设置有带动夹纸机械手前后移动的左、右驱动总成，所述左、右驱动总成在双向丝杠带动下水平开合。本发明还公开了采用该静态堆码机器人对瓦楞纸板进行堆码的方法。本发明的优点在于采用了较现有公开的堆码装置更为简洁的结构实现了与其相同的堆码功能。由于结构简单，占地面积小，制造成本低廉，不易出现故障，无需对原贴面机进行大的改动，极大的方便了企业使用，同时还可实现与自动化车间的物流系统自动对接，为实现无人化车间奠定了基础。

技术领域

本发明涉及包装行业用与胶印瓦楞贴面机配套的收纸堆码作业设备，尤其是涉及一种静态堆码机器人，本发明还涉及采用该静态堆码机器人对瓦楞纸板进行堆码的方法。

背景技术

胶印瓦楞贴面机（裱纸机）是胶印瓦楞包装行业必不可少的生产设备。由于从贴面机出来的成品瓦楞纸板湿度较大，收纸后需要一叠正、一叠反交互进行堆码，以防止瓦楞纸板发生弯翘，该工序称之为收纸堆码作业。现有的贴面机为连续出纸式生产方式，而目前的收纸堆码作业95%以上还是完全依赖人工来完成，随着机器幅面的不断加大，人工收纸作业的劳动强度和劳动负荷也随之不断地增加。目前也有一些设备生产企业研发出了自动收纸堆码设备，但由于技术方案较为复杂，造成整体设备体积过于庞大，收码机的高度高达2米多高，给作业人员调机带来了极大地不方便，甚至不能与原贴面机配套使用，需要更换原来的生产设备，也给企业造成了很大的经济负担。

发明内容

本发明的目的在于针对现有的收纸堆码设备结构复杂、体积庞大、投资成本高、应用不方便的缺陷，提供一种结构更加合理的静态堆码机器人，本发明还提供采用该静态堆码机器人对瓦楞纸板进行堆码的方法。

为实现上述目的，本发明可采取下述技术方案：

本发明所述的静态堆码机器人，包括固定架，在所述固定架下方固定有由动力源控制伸缩的双向丝杠，所述双向丝杠两端分别设置有带动夹纸机械手前后移动的左、右驱动总成，所述左、右驱动总成在双向丝杠带动下水平开合。

所述左、右驱动总成结构相同，均包括水平支撑臂，在所述水平支撑臂下方设置有移动丝杠，夹纸机械手沿所述移动丝杠前后移动。

所述固定架上设置有横向辅助轨道，所述水平支撑臂顶部设置有沿横向辅助轨道滑动的横向移动滑板。

所述夹纸机械手为通过传动组件带动开合的上压板和下托板。

所述传动组件为三个相互啮合的齿轮组，其中驱动轮与夹纸电机直接相连，在所述驱动轮的上、下两点位置处分别设置有带动上压板和下托板动作的上轮和下轮。

本发明的一种瓦楞纸板的堆码方法，采用专用的静态堆码机器人，具体步骤包括：

S1、当上道工序将一叠正、一叠反的纸板叠依次送至固定架前，就位的夹纸机械手的上压板和下托板将纸板叠牢牢抓住；

S2、移动丝杠转动，夹纸机械手快速向后移动；

S3、当夹纸机械手将纸板叠送至堆码平台上方时，夹纸机械手的上压板和下托板打开，将纸板叠放下；

S4、移动丝杠反向转动，夹纸机械手快速前移，到达前端定位处停下，等待下一纸板叠到来。

本发明的优点在于采用了较现有公开的堆码装置更为简洁的结构实现了与其相同的堆码功能。由于本发明的整体系统结构简单，占地面积小，制造成本低廉，不易出现故障，对使用企业来说更加经济；本发明虽然结构简洁，但功能却丝毫未减，而且动作方式更加巧妙；尤其与申请人的收纸和翻转设备配套使用，工作效率得以大大提高，也无需对原贴面机进行大的改动，极大的方便了企业使用，同时还可实现与自动化车间的物流系统自动对接，为实现无人化车间奠定了基础。

附图说明

图1是本发明静态堆码机器人的结构示意图。