[发明专利]智能汽车的车道线识别方法、装置、电子设备及介质

说明书

本公开涉及一种智能汽车的车道线识别方法、装置、电子设备及计算机可读介质。该方法包括：智能汽车在行驶过程中通过车载摄像头获取环境图像；将所述环境图像输入车道线识别模型中以生成初始车道线；基于预设车道线信息生成虚拟车道线；将所述初始车道线和所述虚拟车道线进行融合补偿以生成车道线识别结果。本公开涉及的智能汽车的车道线识别方法、装置、电子设备及计算机可读介质，能够有效克服传统车道线识别中的不足，辅助智能汽车迅速准确的进行车道线的识别，提高自动驾驶安全性。

技术领域

本公开涉及计算机信息处理领域，具体而言，涉及一种智能汽车的车道线识别方法、装置、电子设备及计算机可读介质。

背景技术

港口作业区自动驾驶作业，车辆定位及运动规划，严重依赖场景中的路面结构信息，尤其是车道线信息，以生成合理行走路径，实现安全运营。

现有技术中，存在一种基于激光雷达的车道线检测系统，这种检测方式受限于激光反射的物理特性，难以在港区常年变换的货物布局和天气、光照条件下得到鲁棒结果。现有技术中，还存在一种基于视觉的传统车道线检测系统，这种检测方式对车道线的清晰度要求较高，且转换到物理坐标系的检测结果往往存在一定幅度的摆动，对于港区重卡常年压擦磨损及土石杂物掩盖车道线的常态，难以输出可靠检测结果。

因此，需要一种新的智能汽车的车道线识别方法、装置、电子设备及计算机可读介质。

所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本公开提供一种智能汽车的车道线识别方法、装置、电子设备及计算机可读介质，能够有效克服传统车道线识别中的不足，辅助智能汽车迅速准确的进行车道线的识别，提高自动驾驶安全性。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一方面，提出一种智能汽车的车道线识别方法，该方法包括：智能汽车在行驶过程中通过车载摄像头获取环境图像；将所述环境图像输入车道线识别模型中以生成初始车道线；基于预设车道线信息生成虚拟车道线；将所述初始车道线和所述虚拟车道线进行融合补偿以生成车道线识别结果。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：所述智能汽车基于所述车道线识别结果生成行驶路线。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：通过所述智能汽车上的传感器获取任意连续的两帧环境图像对应的传感器数据之间的空间变换关系；基于所述空间变换关系和所述任意连续的两帧环境图像对所述车道线识别结果进行融合处理。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：通过多个历史环境图像对图像分割神经网络模型进行训练，以生成所述车道线识别模型。

在本公开的一种示例性实施例中，将所述环境图像输入车道线识别模型中以生成初始车道线，包括：将所述环境图像输入车道线识别模型中，生成车道线实例；获取所述智能汽车的传感器标定矩阵；基于所述传感器标定矩阵对所述车道线实例进行坐标转换以生成所述初始车道线。

在本公开的一种示例性实施例中，基于所述传感器标定矩阵对所述车道线实例进行坐标转换以生成所述初始车道线，包括：基于所述车载摄像头的位置在所述智能汽车上的多个传感器中确定目标传感器；基于所述目标传感器生成修正矩阵；基于所述修正矩阵、所述标定矩阵对所述车道线实例进行坐标转换以生成所述初始车道线。

在本公开的一种示例性实施例中，基于预设车道线信息生成虚拟车道线，包括：获取所述初始车道线的类别；基于所述类别确定目标车道线信息；基于所述目标车道线信息中的位置特征生成所述虚拟车道线。