[发明专利]一种目标跟踪动向投影方法和动向投影设备

说明书

本发明涉及数字投影显示技术领域，公开了一种目标跟踪动向投影方法和动向投影设备。方法包括：获取目标的位置信息；根据目标的位置信息确定目标在第一坐标系下的三维空间坐标；根据目标在第一坐标系下的三维空间坐标确定目标在第二坐标系下的三维空间坐标；根据第二坐标系下的三维空间坐标确定投影画面的偏转角度；根据偏转角度确定运动控制单元的转动角度；控制运动控制单元转动转动角度；控制投影单元投射投影画面，由此能够实现跟踪目标的动向投影。

技术领域

本发明涉及数字投影显示技术领域，特别是涉及一种目标跟踪动向投影方法和动向投影设备。

背景技术

近年来，随着半导体显示技术的快速发展，投影技术发展迅速，市面上已出现许许多多的投影设备。目前，多种应用场景需要使用动向投影技术，例如大型舞台、安防警报、智慧交通等，通过投影画面在空间的移动来满足不同场景的具体需求。

然而，传统的动向投影方案还不够成熟，大多只是对投影画面进行简单的移动，且移动路径大多事先设定，未与环境和目标进行足够的联系和互动，使得动向投影显得单调。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种目标跟踪动向投影方法和动向投影设备，能够使得投影画面跟随目标移动。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪动向投影方法，应用于动向投影设备，所述动向投影设备包括运动控制单元和投影单元，所述运动控制单元用于控制投影单元转动，所述方法包括：

获取目标的位置信息；

根据所述目标的位置信息确定所述目标在第一坐标系下的三维空间坐标；

根据所述目标在第一坐标系下的三维空间坐标确定所述目标在第二坐标系下的三维空间坐标；

根据所述第二坐标系下的三维空间坐标确定投影画面的偏转角度；

根据所述偏转角度确定所述运动控制单元的转动角度；

控制所述运动控制单元转动所述转动角度；

控制所述投影单元投射投影画面。

在一些实施例中，所述动向投影设备还包括传感单元，

所述根据所述目标的位置信息确定所述目标在第一坐标系下的三维空间坐标，包括：

以所述传感单元为原点建立第一坐标系；

根据距离、方位角以及仰角计算所述目标在第一坐标系下的三维空间坐标，其中，所述距离为所述传感器和所述目标之间相隔的长度，所述方位角为所述传感器与所述目标之间的水平夹角，所述仰角为所述传感器与所述目标之间的垂直夹角。

在一些实施例中，所述根据距离、方位角以及仰角计算所述目标在第一坐标系下的三维空间坐标的计算公式为:

x_s＝R_scosβ_s sinα_s

y_s＝R_scosβ_scosα_s

z_s＝R_ssinβ_s

其中，x_s,y_s,z_s为目标在第一坐标系下的三维空间坐标，R_S为所述传感器和所述目标之间相隔的长度、α_S为所述传感器与所述目标之间的水平夹角、β_S为所述传感器与所述目标之间的垂直夹角。

在一些实施例中，所述运动控制单元包括转动轴，