[发明专利]用于汽车视觉标定的车辆定位设备、定位调节方法和系统

说明书

本发明公开了一种用于汽车视觉标定的车辆定位设备、定位调节方法和系统，设备包括基座、底盘、平移机构和旋转机构；待标定车辆停放于所述底盘上，且所述底盘上设置有限位件，所述平移机构设置于所述底盘与所述基座之间，所述平移机构根据平移控制指令带动所述底盘相对于所述基座在所述三维坐标系中的X轴方向移动，所述旋转机构设置于所述底盘与所述基座之间，所述旋转机构根据旋转控制指令带动所述底盘相对于所述基座绕所述三维坐标系中的Z轴方向转动。这样，通过平移机构和旋转机构的设置，使得车辆在标定环节开始之前，能够保持同样的位置和航向角，从而解决了现有技术中由于车辆停放的位置与角度一致性较差而导致的标定精度较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆视觉系统标定技术领域，具体涉及一种用于汽车视觉标定的车辆定位设备、定位调节方法和系统。

背景技术

随着传感器技术和机器视觉技术的发展，汽车自动驾驶、辅助驾驶、360环视、并道辅助等智能化车载视觉系统被大量广泛应用。这些视觉系统都要求在安装过程中进行标定，从而确定视觉系统坐标系与车体坐标系之间的相对位置关系。而视觉系统的标定通常会通过拍摄标定车间内，布设在车体周围的标定板或靶标(例如：黑白棋盘格等)来实现和完成。但是，在车辆驶入标定区时，车辆每次停放的位置与角度无法保证完全一致，普遍存在较大的随机性，而车辆的停放位置、航向角的一致性较差，导致车辆与作为基准的标定板或靶标的相对位置存在差异，使得标定精度下降。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种用于汽车视觉标定的车辆定位设备、定位调节方法和系统，以至少部分解决现有技术中由于车辆停放的位置与角度一致性较差而导致的标定精度较低的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种用于汽车视觉标定的车辆定位设备，包括：

基座；

底盘，待标定车辆停放于所述底盘上，且所述底盘上设置有限位件，所述限位件限制所述待标定车辆在三维坐标系中Y轴方向的运动；

平移机构，所述平移机构设置于所述底盘与所述基座之间，所述平移机构根据平移控制指令带动所述底盘相对于所述基座在所述三维坐标系中的X轴方向移动；

旋转机构，所述旋转机构设置于所述底盘与所述基座之间，所述旋转机构根据旋转控制指令带动所述底盘相对于所述基座绕所述三维坐标系中的Z轴方向转动。

进一步地，所述限位件为限位杠，所述限位杠与所述X轴方向平行。

进一步地，所述旋转机构包括：

转动台，所述平移机构与所述转动台传动连接，并带动所述底盘随所述转动台转动；

旋转步进电机，所述旋转步进电机设置于所述转动台与所述基座之间，并根据所述旋转控制指令带动所述转动台相对于所述基座绕所述三维坐标系中的Z轴方向转动；

球状轴承，所述球状轴承可旋转地安装于所述转动台与所述基座之间，并与所述旋转步进电机传动连接。

进一步地，还包括升降机构，所述升降机构设置于所述转动台与所述平移机构之间，所述平移机构与所述转动台通过所述升降机构传动连接；所述升降机构包括：

升降台，所述平移机构安装于所述升降台；

伸缩缸，所述伸缩缸的一端固定于所述升降台，其另一端固定于所述旋转台。

进一步地，所述平移机构包括：

支座，所述支座安装于所述升降台上；

丝杠，所述丝杠的轴线沿X轴方向布置，所述丝杠可转动地安装于所述支座，并在步进电机的驱动下自转；

螺母，所述螺母与所述丝杠啮合，所述底盘与所述螺母固定连接。