[发明专利]一种衬里复合管修形机器人

权利要求书

1.一种衬里复合管修形机器人，由导向机构模块、修形机构模块、控制装置模块以及行走机构模块组成，各模块相互组合通过万向节联轴器(10)或挠性联轴器(28)连接，其特征在于：修形机构模块主要由丝杠轴(29)、修形机构前支座(11)、修形机构后支座(16)、受力杆(15)，修形滚子(32)等组成；电动机产生的动能通过挠性联轴器(28)使丝杠轴(29)段转动，再通过螺旋配合将动力传输到修形机构后支座(16)，然后通过受力杆(15)和连接件(33)将丝杠轴(29)旋转运动转化为径向扩张运动，进而传递到修形滚子(32)处，当修形滚子(32)与鼓包部位接触时，丝杠轴(29)将处于动态锁死状态，使动力传递给整个修形机构模块产生旋转。

2.根据权利要求1所述的一种衬里复合管修形机器人，导向机构模块由导向机构前支座(4)、导向机构后支座(1)、立柱(2)、CCD成像装置(3)、导向机构轴(36)、弹簧(9)、滑件(7)、滑杆(5)、轮杆(6)以及里程轮(8)组成，导向机构前支座(4)与导向机构轴(36)的前端用螺纹安装一定深度，导向机构后支座(1)与导向机构轴(36)光滑连接；导向机构前支座(4)上均布有6个外伸连接端，方便安装轮杆(6)，CCD成像装置(3)以螺纹连接形式安装在导向机构前支座(4)的左侧，导向机构前支座(4)和导向机构后支座(1)上均布有六个立柱安装孔，立柱(2)前端与导向机构前支座(4)以螺纹形式连接，依次安装滑件(7)和弹簧(9)，导向机构后支座(1)与立柱(2)以螺钉形式安装，其他部件之间均以螺纹连接件连接。

3.根据权利要求1所述的一种衬里复合管修形机器人，修形机构模块还包括修形机构前轴(12)、连接销柱(14)、连接件(33)、滚子轴(40)、滚子轴组轴承(41)、滚子轴连接件(42)、连接轴承一(45)、限位件(30)、限位圆螺母(43)、轴段卡件(38)和前置深沟球轴承(39)组成，通过万向节联轴器(10)与导向机构模块相连接。

4.根据权利要求1所述的一种衬里复合管修形机器人，控制装置模块主要由主电机轴(17)、控制装置(18)组成，通过挠性联轴器(28)与修形机构模块相连，后端刚性固定安装行走机构轴(19)。

5.根据权利要求1所述的一种衬里复合管修形机器人，行走机构模块主要由滑移件(26)、支撑杆(49)、步进丝杠(21)、履带盖(22)、履带(24)，行走机构轴(19)、行走机构连接杆(48)组成，三组履带(24)设计成120°分布。