[发明专利]自动驾驶系统的时域同步方法和装置

说明书

本公开实施例提供一种自动驾驶系统的时域同步方法和装置，其中，所述方法包括：所述自动驾驶系统中的惯性导航设备输出时钟源信号；将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置。本公开降低了时域同步的成本和风险。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术，具体涉及一种自动驾驶系统的时域同步方法和装置。

背景技术

自动驾驶系统通常包括多种计算平台(例如，px2，Xavier，FPGA等)和多种传感器(例如，摄像头、LiDAR(激光雷达)、Radar(毫米波雷达)等)，每一种计算平台或者传感器均有自己的时钟源，如何同步上述所有的计算平台或传感器之间(例如，多传感器之间，或者传感器与计算平台之间)的时间信息是自动驾驶领域里的重要课题。

相关技术中，为了解决计算平台或传感器之间的时间同步问题，常见的方法是购买额外的同步设备，例如，可以引入NTP(Network Time Protocol，计算机时间同步协议)授时服务器同步计算平台，并可以引入其他同步设备同步各传感器。这不但使得时域同步的成本较高，而且引入的各同步设备也需要做时钟域统一，如果不能统一到同一个时钟源，也会带来比较大的风险。

发明内容

有鉴于此，本公开至少提供一种自动驾驶系统的时域同步方法和装置。

第一方面，提供一种自动驾驶系统的时域同步方法，所述方法包括：

所述自动驾驶系统中的惯性导航设备输出时钟源信号；

将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置。

在一些实施例中，所述时钟源信号包括全球定位系统GPS信号和秒脉冲PPS信号，所述将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置，包括：将所述GPS信号和PPS信号中的至少一个作为所述时钟源信号，同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置。

在一些实施例中，将所述全球定位系统GPS信号和秒脉冲PPS信号作为所述时钟源信号，同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置，包括：将所述GPS信号和PPS信号进行组合；将组合后的所述GPS信号和PPS信号通过分线器，分别输出至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置。

在一些实施例中，所述各个待同步装置包括：多个雷达传感器；当所述时钟源信号中包括秒脉冲PPS信号时，将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个雷达传感器之后，所述方法还包括：所述自动驾驶系统中的各个雷达传感器分别根据预设的相位锁参数和所述PPS信号，调整各个雷达传感器的扫描初始相位，以使得各个雷达传感器的扫描初始相位一致。

在一些实施例中，所述待同步装置包括第一类雷达传感器，所述将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置，包括：将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个第一类雷达传感器。

在一些实施例中，所述待同步装置包括计算平台和图像传感器，所述将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置，包括：将所述时钟源信号输入到同步设备；所述同步设备将所述时钟源信号分别同步至各个计算平台；所述各个计算平台向所述自动驾驶系统中的图像传感器提供所述时钟源信号，所述图像传感器与所述计算平台连接。

在一些实施例中，所述同步设备将所述时钟源信号分别同步至各个计算平台之后，所述方法还包括：所述计算平台接收第二类雷达传感器采集的点云数据；所述计算平台根据所述时钟源信号，为所述点云数据设置时间戳。

在一些实施例中，所述各个待同步装置包括：雷达传感器和图像传感器；所述将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置之后，所述方法还包括：存储所述图像传感器采集的图像数据，所述图像数据包括时间戳；当接收到雷达传感器采集的一帧点云数据时，根据所述点云数据的时间戳，从存储的所述图像数据中选取时间戳与所述点云数据的时间戳最接近的图像数据作为目标图像数据；将所述目标图像数据与所述点云数据进行融合。