[发明专利]无人机的三余度仲裁切换方法、装置及计算机设备

说明书

本申请公开了一种无人机的三余度仲裁切换方法、装置及计算机设备，涉及无人机控制领域，可以解决在进行多余度控制时，控制效果较差，无法筛选出较优的控制系统，从而不能满足用户的飞行控制需求的问题。其中方法包括：实时接收三个飞控对应的传感器数据；对所述传感器数据进行容错控制，确定对应的最优飞行姿态数据；基于所述最优飞行姿态数据筛选出最优控制系统，以便利用所述最优控制系统对当前控制周期内的无人机进行飞行控制。本申请是用于对无人机的三余度冗余控制。

技术领域

本申请涉及无人机控制领域，尤其涉及到一种无人机的三余度仲裁切换方法、装置及计算机设备。

背景技术

飞行控制系统(Flight Control System)的好坏直接决定无人机是否能完成预定的飞行任务，而飞控计算机(Flight Control Computer)又是飞行控制系统的核心。飞控计算机从机载传感器采集机身姿态、速度、位置等原始信息，进行导航解算，进而进行控制律的解算，最终将控制信号输出给执行机构，控制飞行器按预定飞行任务飞行，同时对任务设备做出响应。但随着无人机在军事及工业中的应用，部分任务执行环境极其恶劣，且执行的任务越来越复杂，这对飞控系统的稳定性与可靠性造成了巨大的压力，进而导致飞行中出现故障的几率大大增加，降低了飞控系统的可靠性。但在实际应用中，越是在复杂恶劣环境中的特殊任务，对飞机可靠性的要求往往越高。为解决飞控系统在特殊任务中可靠性降低与特殊任务对飞控系统可靠性要求苛刻这一矛盾，国内外的相关机构进行了大量的研究，研究结果表明：除在设计与制造飞控系统时采用高品质的元器件之外，提高飞控系统在特殊任务中可靠性的根本途径是采用余度技术。

目前基于余度技术对无人机进行控制时，主要基于PLC进行控制，通过判断输出量是否符合期望值，并在未达到期望值时，通过PLC控制进行调整，直至达到期望标准。然而在基于PLC进行多余度控制时，控制效果较差，无法筛选出较优的控制系统，从而不能满足用户的飞行控制需求。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种无人机的三余度仲裁切换方法、装置及计算机设备，用于解决在进行多余度控制时，控制效果较差，无法筛选出较优的控制系统，从而不能满足用户的飞行控制需求的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种无人机的三余度仲裁切换方法，该方法包括：

实时接收三个飞控对应的传感器数据；

对所述传感器数据进行容错控制，确定对应的最优飞行姿态数据；

基于所述最优飞行姿态数据筛选出最优控制系统，以便利用所述最优控制系统对当前控制周期内的无人机进行飞行控制。

根据本申请的另一个方面，提供了一种无人机的三余度仲裁切换装置，该装置包括：

接收模块，用于实时接收三个飞控对应的传感器数据；

确定模块，用于对所述传感器数据进行容错控制，确定对应的最优飞行姿态数据；

筛选模块，用于基于所述最优飞行姿态数据筛选出最优控制系统，以便利用所述最优控制系统对当前控制周期内的无人机进行飞行控制。

根据本申请的又一个方面，提供了一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述无人机的三余度仲裁切换方法。

根据本申请的再一个方面，提供了一种计算机设备，包括非易失性可读存储介质、处理器及存储在非易失性可读存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人机的三余度仲裁切换方法。