[发明专利]机器人充电分配方法、装置、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种机器人充电分配方法，其特征在于，包括：

获取待充电的机器人的状态信息以及多个充电位的状态信息；其中，所述待充电的机器人的状态信息包括所述机器人的电量信息和/或位置信息，所述充电位的状态信息包括空闲、被预约和被占用中的任意一项；

根据所述待充电的机器人的状态信息以及所述多个充电位的状态信息，为所述机器人分配充电位；

指示所述机器人去分配到的充电位进行充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取机器人在自身电量信息低于第一电量阈值时发送的充电请求，确定发送所述充电请求的机器人为所述待充电的机器人；和/或，

获取仓库内所有机器人的电量信息，根据所述所有机器人的电量信息和预设的充电时机策略，确定待充电的机器人。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待充电的机器人的状态信息以及所述多个充电位的状态信息，为所述机器人分配充电位，包括：

若所述多个充电位中存在空闲的充电位，则将距离所述机器人最近的充电位分配给所述机器人；

若所述多个充电位中不存在空闲的充电位，则在已预约或占用充电位的机器人中，查找符合预设条件的机器人，与所述待充电的机器人进行置换。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待充电的机器人的状态信息以及所述多个充电位的状态信息，为所述机器人分配充电位，包括：

对于每一充电位，根据所述待充电的机器人的状态信息以及所述充电位的状态信息，计算将所述充电位分配给所述机器人的预估成本；

根据各个充电位对应的预估成本，确定分配给所述机器人的充电位。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述待充电的机器人的状态信息以及所述充电位的状态信息，计算将所述充电位分配给所述机器人的预估成本，包括：

根据所述待充电的机器人的状态信息以及所述充电位的状态信息，计算将所述充电位分配给所述机器人的距离成本、占用成本和充电置换成本；

根据所述距离成本、占用成本和充电置换成本的加权和，确定将所述充电位分配给所述机器人的预估成本。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述待充电的机器人的状态信息以及所述充电位的状态信息，计算将所述充电位分配给所述机器人的距离成本、占用成本和充电置换成本，包括：

根据所述充电位与所述机器人之间的距离，计算距离成本；其中，所述充电位与所述机器人之间的距离与所述距离成本为正相关关系；

根据所述充电位是否处于被占用的状态，计算占用成本；其中，所述充电位被占用时对应的占用成本大于被预约或者空闲时对应的占用成本；

根据所述待充电的机器人的电量信息以及预约或者占用所述充电位的机器人的电量信息，计算充电置换成本；其中，所述预约或者占用所述充电位的机器人与所述待充电的机器人的电量信息之间的差值与所述充电置换成本为负相关关系。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各个充电位对应的预估成本，确定分配给所述机器人的充电位，包括：

在满足分配条件的充电位中，选择预估成本最低的充电位分配给所述机器人；

其中，所述分配条件包括：所述充电位处于空闲的状态；或者，所述充电位处于被预约或被占用的状态，且预约或者占用所述充电位的机器人的电量信息与所述待充电的机器人的电量信息的差值大于第二电量阈值，所述预约或者占用所述充电位的机器人的电量信息高于第三电量阈值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

若分配给所述待充电的机器人的充电位为被预约或被占用的充电位，则查找与被置换出的机器人距离最近的空闲的休息区，将查找到的所述休息区分配给所述被置换出的机器人。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

若不存在满足分配条件的充电位，则将与所述待充电的机器人距离最近的空闲的休息区分配给所述机器人。