[发明专利]一种2D和3D视觉整合化的自主化点胶方法

说明书

本发明提供了一种2D和3D视觉整合化的自主化点胶方法，其中，2D摄像头采集点胶形状的2D平面位置数据，3D摄像头采集点胶形状的3D位置数据，3D摄像头采集的3D数据结合2D摄像头采集的2D数据用于建立各种点胶胶形的3维体积、高度、缺陷以及2维缺陷等信息与点胶器气压、点胶器真空度和点胶头点胶高度之间的关联模型。通过程序生成模块将该关联模型转换为程序语言，点胶程序在作业的过程中根据当前点胶的2D数据与3D数据信息通过该关联模型的对应关系对点胶器、点胶头进行控制，达到点胶质量进行自优化的目的。本发明使点胶器可以适应不同的点胶位置，无需手动微调点胶器参数和点胶头的位置，实现了点胶装置的自主化调节。

技术领域

本发明涉及点胶领域，具体而言，涉及一种2D和3D视觉整合化的自主化点胶方法。

背景技术

目前，对于装片等作业的点胶都是通过点胶器进行点胶作业，当点胶器安装到不同的平台上时，因为点胶器会和不同平台出现点胶位置的差异，因此需要工人手动进行点胶器的气压、真空等参数及点胶位置的调节，点胶品质与工人的技能水平密切相关。这种手工调节的方式对于胶量要求严格的产品上已经越来越不适用，也无法满足点胶等设备上高精度的微调作业。

发明内容

鉴于此，本发明提供了一种2D和3D视觉整合化的自主化点胶方法，解决了现有技术中无法满足点胶位置、点胶器压力与真空等参数高精度微调要求的问题，使得点胶更为智能化，点胶作业精度更高。

为此，本发明提供了一种2D和3D视觉整合化的自主化点胶方法，其包括以下步骤：

1)将点胶装置安装到点胶平台的上方，将点胶装置连接运动驱动装置；

2)将2D摄像头移动至点胶装置的上方，采集点胶装置的第一位置的2D位置数据，2D摄像头通过内置的数据发送模块将第一位置的2D位置数据发送给点胶程序；

3)将2D摄像头从点胶装置的上方移走，将3D摄像头移动至点胶装置的上方，采集点胶装置的第一位置的3D位置数据，3D摄像头通过内置的数据发送模块将第一位置的3D位置数据发送给点胶程序；

4)处理数据：点胶程序将2D位置数据和3D位置数据进行整合并形成双数据层，将双数据层插入到点胶程序中，2D数据用于计算与原先的点胶位置数据之间的位置差别数据，此时通过程序生成模块将位置差别数据转换为程序语言；3D数据结合2D数据用于建立各种点胶胶形的3维体积、高度、缺陷以及2维缺陷信息与点胶参数之间的关系模型，此时通过程序生成模块将关系模型转换为程序语言；

5)点胶程序根据位置差别数据启动并控制运动驱动装置启动，运动驱动装置将点胶装置自动地移动位置差别数据的调节量，至准确点胶的第二位置开始点胶作业，并在作业的过程中，通过上位机程序对点胶/画胶质量进行自主调节。

进一步地，双数据层中，2D数据位于上层，点胶程序从上层调走2D数据后与点胶位置数据进行差异计算，3D数据位于下层，点胶程序随后从下层调走3D数据后，并结合2D数据对点胶/画胶质量进行关联模型建模。

进一步地，2D数据和3D数据差异计算后进行数据的整合，将数据整合为一份数据，随后形成位置差别数据、点胶器参数和2D、3D数据之间的关联模型数据。

进一步地，2D摄像头和3D摄像头由一线性驱动装置驱动移动。

进一步地，线性驱动装置为可拆卸地连接于点胶平台上方的桁架，2D摄像头和3D摄像头由电机驱动在桁架底部线性移动。

进一步地，程序生成模块将位置差别数据与点胶器参数和2D、3D数据之间的关联模型数据转换为C语言程序并直接插入到点胶程序的末端形成专用驱动程序，点胶程序直接从末端调出驱动程序后驱动点胶装置调节位置并根据关联模型数据对点胶装置的点胶器进行参数自优化。