[发明专利]一种2D和3D视觉整合化的自主化点胶方法

权利要求书

1.一种2D和3D视觉整合化的自主化点胶方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)将点胶装置(1)安装到点胶平台(2)的上方，将所述点胶装置(1)连接运动驱动装置(3)；

2)将2D摄像头(4)移动至所述点胶装置(1)的上方，采集所述点胶装置(1)的第一位置的2D位置数据，所述2D摄像头(4)通过内置的数据发送模块将所述第一位置的2D位置数据发送给点胶程序；

3)将所述2D摄像头(4)从所述点胶装置(1)的上方移走，将3D摄像头(5)移动至所述点胶装置(1)的上方，采集所述点胶装置(1)的第一位置的3D位置数据，所述3D摄像头(5)通过内置的数据发送模块将所述第一位置的3D位置数据发送给所述点胶程序；

4)处理数据：所述点胶程序将所述2D位置数据和所述3D位置数据进行整合并形成双数据层，将所述双数据层插入到所述点胶程序中，2D数据用于计算与原先的点胶位置数据之间的位置差别数据，此时通过程序生成模块将所述位置差别数据转换为程序语言；3D数据结合2D数据用于建立各种点胶胶形的3维体积、高度、缺陷以及2维缺陷信息与点胶参数之间的关系模型，此时通过程序生成模块将所述关系模型转换为程序语言；

5)所述点胶程序根据所述位置差别数据启动并控制所述运动驱动装置(3)启动，所述运动驱动装置(3)将所述点胶装置(1)自动地移动所述位置差别数据的调节量，至准确点胶的第二位置开始点胶作业，并在作业的过程中，通过上位机程序对点胶/画胶质量进行自主调节。

2.根据权利要求1所述的一种2D和3D视觉整合化的自主化点胶方法，其特征在于，所述双数据层中，所述2D数据位于上层，所述点胶程序从上层调走所述2D数据后与所述点胶位置数据进行差异计算，所述3D数据位于下层，所述点胶程序随后从下层调走所述3D数据后，并结合2D数据对所述点胶/画胶质量进行关联模型建模。

3.根据权利要求2所述的一种2D和3D视觉整合化的自主化点胶方法，其特征在于，所述2D数据和所述3D数据差异计算后进行数据的整合，将数据整合为一份数据，随后形成所述位置差别数据、点胶器参数和2D、3D数据之间的关联模型数据。

4.根据权利要求1所述的一种2D和3D视觉整合化的自主化点胶方法，其特征在于，所述2D摄像头(4)和所述3D摄像头(5)由一线性驱动装置(6)驱动移动。

5.根据权利要求4所述的一种2D和3D视觉整合化的自主化点胶方法，其特征在于，所述线性驱动装置(6)为可拆卸地连接于所述点胶平台(2)上方的桁架，所述2D摄像头(4)和所述3D摄像头(5)由电机驱动在所述桁架底部线性移动。

6.根据权利要求3所述的一种2D和3D视觉整合化的自主化点胶方法，其特征在于，所述程序生成模块将所述位置差别数据与所述点胶器参数和2D、3D数据之间的关联模型数据转换为C语言程序并直接插入到所述点胶程序的末端形成专用驱动程序，所述点胶程序直接从末端调出所述驱动程序后驱动所述点胶装置(1)调节位置并根据所述关联模型数据对所述点胶装置(1)的点胶器进行参数自优化。

7.根据权利要求1所述的一种2D和3D视觉整合化的自主化点胶方法，其特征在于，所述2D摄像头(4)采集点胶后的2D胶形、所述3D摄像头(5)采集点胶后3D立体数据后，随后与所述关联模型进行对比，出现差异时对所述点胶装置(1)的真空度、气压、点胶器点胶头高度进行调节。

8.根据权利要求7所述的一种2D和3D视觉整合化的自主化点胶方法，其特征在于，所述2D摄像头(4)采集点胶时的2D图像，对其进行灰度直方图、灰度均值、灰度方差计算，随后与标准2D胶行图像的灰度直方图、灰度均值、灰度方差进行对比，出现差异时对光源亮度、相机增益和曝光进行调节。