[发明专利]一种车辆定位的方法及装置、车辆、存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息；

获取地图数据，并从所述地图数据中，确定多个地图道路信息；其中，所述地图数据包括车道线信息，所述多个地图道路信息为多段车道线信息；

从所述多个地图道路信息中，确定与所述实时道路信息匹配的目标地图道路信息；

根据所述实时道路信息和所述目标地图道路信息，对所述车辆的定位进行修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述地图数据中，确定多个地图道路信息，包括：

获取所述车辆的定位信息；

从所述地图数据中，确定所述定位信息对应的定位道路信息；

根据所述定位道路信息，确定多个地图道路信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位道路信息，确定多个地图道路信息，包括：

确定所述实时道路信息对应的实时车道线长度；

根据所述实时车道线长度，确定针对所述定位道路信息的车道线分段信息；

根据所述车道线分段信息，确定所述定位道路信息对应的多个地图道路信息。

4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述从所述多个地图道路信息中，确定与所述实时道路信息匹配的目标地图道路信息，包括：

从所述地图道路信息对应的地图车道线中，确定第一地图目标点，并确定所述地图车道线中其他位置与所述第一地图目标点的地图相对位置；

从所述实时道路信息对应的实时车道线中，确定第一实时目标点，并确定所述实时车道线中其他位置与所述第一实时目标点的实时相对位置；

根据所述地图相对位置和所述实时相对位置，确定与所述实时道路信息匹配的目标地图道路信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时道路信息和所述目标地图道路信息，对所述车辆进行定位修正，包括：

从所述实时道路信息中，确定第二实时目标点，并从所述目标地图道路信息中，确定与所述第二实时目标点匹配的第二地图目标点；

根据所述第二实时目标点和所述第二地图目标点，对所述车辆进行定位修正。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息之前，还包括：

在所述地图数据中，确定所述车辆所处道路的道路类型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标道路类型为弯道类型。

8.一种车辆定位的装置，其特征在于，所述装置包括：

实时道路信息获取模块，用于在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息；

地图道路信息确定模块，用于获取地图数据，并从所述地图数据中，确定多个地图道路信息；其中，所述地图数据包括车道线信息，所述多个地图道路信息为多段车道线信息；

目标地图道路信息确定模块，用于从所述多个地图道路信息中，确定与所述实时道路信息匹配的目标地图道路信息；

修正模块，用于根据所述实时道路信息和所述目标地图道路信息，对所述车辆的定位进行修正。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种车辆定位的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种车辆定位的方法。