[发明专利]用于管道内壁工作的软体气动机器人

说明书

本发明提供了用于管道内壁工作的软体气动机器人，其能在管道内爬升并且可以在管道内进行喷涂或者清洗等工作。其包括前端膨胀固定结构、真空收缩结构、末端膨胀固定结构和尾部喷涂结构，所述真空收缩结构位于所述前端膨胀固定结构和所述末端膨胀固定结构之间，所述真空收缩结构的两端分别与所述前端膨胀固定结构和所述末端膨胀固定结构连接，所述前端膨胀固定结构通过管道一与气源连接，所述末端膨胀固定结构通过管道二与气源连接，所述真空收缩结构通过管道三与抽真空装置连接，所述尾部喷涂结构连接有管道四，所述尾部喷涂结构侧壁上开设有喷涂孔。

技术领域

本发明涉及爬管机器人技术领域，具体为用于管道内壁工作的软体气动机器人。

背景技术

管道运输在工业领域以及人们的日常生活中扮演着越来越重要的角色，由于其具有狭长的内部结构，因此管道内的清洗、喷涂等工作不仅困难，并且需要较高的成本，而使用管道机器人则可以降低管道的维护成本。管道内部的狭长结构要求管道机器人应具有较高的灵活性和适应性，与刚性机器人相比，软材料制成的气动软体机器人更加适合这种工作。

发明内容

针对管道内维护困难的问题，本发明提供了用于管道内壁工作的软体气动机器人，其能在管道内爬升并且可以在管道内进行喷涂或者清洗等工作。

其技术方案是这样的：用于管道内壁工作的软体气动机器人，其特征在于：其包括前端膨胀固定结构、真空收缩结构、末端膨胀固定结构和尾部喷涂结构，所述真空收缩结构位于所述前端膨胀固定结构和所述末端膨胀固定结构之间，所述真空收缩结构的两端分别与所述前端膨胀固定结构和所述末端膨胀固定结构连接，所述前端膨胀固定结构通过管道一与气源连接，所述末端膨胀固定结构通过管道二与气源连接，所述真空收缩结构通过管道三与抽真空装置连接，所述尾部喷涂结构连接有管道四，所述尾部喷涂结构侧壁上开设有喷涂孔。

其进一步特征在于：

所述前端膨胀固定结构包括前端支撑件和前端环形膨胀装置，所述前端支撑件呈圆柱形，所述前端环形膨胀装置位于所述前端支撑件的侧壁；所述末端膨胀固定结构包括末端支撑件和末端环形膨胀装置，所述末端支撑件呈圆柱形，所述末端环形膨胀装置位于所述末端支撑件的侧壁；

所述真空收缩结构一端与所述前端支撑件底部连接，另一端与所述末端支撑件顶部连接；

所述真空收缩结构包括收缩框架和包覆在所述收缩框架外侧的薄膜，所述薄膜用于包裹所述收缩框架并使所述真空收缩结构形成一个封闭空间；所述收缩框架内部设有空腔，所述管道三与所述空腔连接；

所述收缩框架内的空腔沿Z轴方向逐层布置，每一层包含大于一个的所述空腔，同一层空腔之间的间距大于相邻层空腔之间的间距；

位于奇数层的所述空腔到所述收缩框架侧壁的距离大于位于偶数层的所述空腔到所述收缩框架侧壁的距离；

位于偶数层的所述空腔到所述收缩框架侧壁的距离大于位于奇数层的所述空腔到所述收缩框架侧壁的距离；

相邻层的所述空腔分别上下间隔布置。

本发明的有益效果为：通过前端膨胀固定结构、末端膨胀固定结构对本装置进行固定，通过真空收缩结构来促使本装置进行移动从而调整其在管道内的位置，而且移动过程中通过尾部喷涂结构可以对管道内壁进行喷涂或者清洗等工作，同时结构简单便于组装，制作成本低。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为整体结构的剖视示意图；

图3为前端环形膨胀装置剖视示意图；

图4为尾部喷涂结构剖视示意图；

图5为充放气顺序图。

具体实施方式