[发明专利]虚拟测试场景构建方法及装置

说明书

本申请提供一种虚拟测试场景构建方法及装置，能够解决构建的虚拟测试场景存在不能与无人驾驶车辆交互、不完备、不合理的问题，从而提高无人驾驶车辆的虚拟测试效率，可应用于无人驾驶车辆的测试场景中。该方法包括：结合道路规范和专家经验构建静态本体模型。其中，静态本体模型用于描述静态本体的设计约束，该静态本体包括如下一项或多项：道路拓扑、道路基础设施、交通管制、或环境。基于静态本体模型构建动态本体模型。其中，动态本体包括如下一项或多项：车辆、行人、或动物。结合交通流仿真，根据静态本体的设计约束和动态本体的行为约束确定动态本体的行驶轨迹，以生成测试场景模型。

技术领域

本申请涉及测试领域，尤其涉及一种虚拟测试场景构建方法及装置。

背景技术

为保障行驶安全性，无人驾驶车辆上路前需要经过充分测试，如在虚拟测试场景中进行测试。目前，可以采用如下方法构建虚拟测试场景：从自然驾驶数据中提取虚拟测试场景、基于专家经验生成虚拟测试场景。

然而，由于自然驾驶数据是一种回放测试，背景车流的所有行驶轨迹不能改变，导致背景车流与无人驾驶车辆不能双向交互，如对无人驾驶车辆的驾驶行为作出反应。并且，上述基于专家经验生成虚拟测试场景的方案存在如下问题：由于虚拟测试场景分类的主观性，导致难以覆盖所有测试场景，且虚拟测试场景是计算机通过参数组合遍历方式构建的，仅考虑了各参数本身的合理取值，而没有考虑参数间的关联性，导致生成大量不合理的虚拟测试场景。也就是说，基于上述两种方法构建的虚拟测试场景存在不能与无人驾驶车辆交互、不完备、不合理等问题，从而导致无人驾驶车辆的虚拟测试效率低下。

发明内容

本申请实施例提供一种虚拟测试场景构建方法及装置，可以解决构建的虚拟测试场景存在不能与无人驾驶车辆交互、不完备、不合理的问题，能够提高无人驾驶车辆的虚拟测试效率。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，提供一种虚拟测试场景构建方法。该虚拟测试场景构建方法包括：结合道路规范和专家经验构建静态本体模型。其中，静态本体模型用于描述静态本体的设计约束，该静态本体包括如下一项或多项：道路拓扑、道路基础设施、交通管制、或环境。基于静态本体模型构建动态本体模型。其中，动态本体模型用于描述动态本体的行为约束，该动态本体包括如下一项或多项：车辆、行人、或动物。结合交通流仿真，根据静态本体的设计约束和动态本体的行为约束确定动态本体的行驶轨迹。生成测试场景模型。其中，测试场景模型包括行驶轨迹，该行驶轨迹用于测试无人驾驶车辆的驾驶行为是否满足设计需求。

基于第一方面提供的虚拟测试场景构建方法，结合专家经验和道路规范构建的静态本体模型可以体现静态本体间的设计约束，可以解决构建出的虚拟测试场景因不符合道路规范而导致的计算机遍历出的参数组合的取值不合理的问题。并且，基于该静态本体模型构建的动态本体模型可以体现动态本体与静态本体间的行为约束，进而基于上述行为约束和交通流仿真确定动态本体的行驶轨迹，可以解决基于自然驾驶数据提取的虚拟测试场景中的动态本体不能与无人驾驶车辆动态交互的问题，且可以剔除动态本体的不合理行为。如此，可以构建出大量合理、完备，且可以与无人驾驶车辆动态交互的虚拟测试场景，能够提高无人驾驶车辆的测试效率。

一种可能的设计方案中，上述结合道路规范和专家经验构建静态本体模型，可以包括：定义静态本体类。其中，静态本体类用于描述静态本体对应的如下一项或多项：虚拟测试场景、道路、分隔带、车道、交通标志、天气、或光照条件。定义静态对象属性和静态数据属性。其中，静态对象属性用于描述静态本体类间的映射关系，静态数据属性用于描述静态本体类的参数集合。定义静态设计规则。其中，静态设计规则用于描述静态本体类、静态对象属性和静态数据属性之间的映射关系，静态设计规则用于确定生成的虚拟测试场景的合理性。基于定义的静态对象属性和静态设计规则，可以用于约束静态本体，使得有映射关系的静态本体之间关联起来。如此，在静态本体模型生成静态场景的过程中，可以考虑静态本体间的关联性，进而生成合理的静态场景。