[发明专利]虚拟测试场景构建方法及装置

权利要求书

1.一种虚拟测试场景构建方法，其特征在于，包括：

结合道路规范和专家经验构建静态本体模型；其中，所述静态本体模型用于描述静态本体的设计约束，所述静态本体包括如下一项或多项：道路拓扑、道路基础设施、交通管制、或环境；

基于所述静态本体模型构建动态本体模型；其中，所述动态本体模型用于描述动态本体的行为约束，所述动态本体包括如下一项或多项：车辆、行人、或动物；

结合交通流仿真，根据所述静态本体的设计约束和所述动态本体的行为约束确定所述动态本体的行驶轨迹；

生成测试场景模型；其中，所述测试场景模型包括所述行驶轨迹，所述行驶轨迹用于测试无人驾驶车辆的驾驶行为是否满足设计需求。

2.根据权利要求1所述的虚拟测试场景构建方法，其特征在于，所述结合道路规范和专家经验构建静态本体模型，包括：

定义静态本体类；其中，所述静态本体类用于描述所述静态本体对应的如下一项或多项：虚拟测试场景、道路、分隔带、车道、交通标志、天气、或光照条件；

定义静态对象属性；其中，所述静态对象属性用于描述所述静态本体类间的映射关系；

定义静态数据属性；其中，所述静态数据属性用于描述所述静态本体类的参数集合；

定义静态设计规则；其中，所述静态设计规则用于描述所述静态本体类、所述静态对象属性和所述静态数据属性之间的映射关系，所述静态设计规则用于确定生成的虚拟测试场景的合理性。

3.根据权利要求2所述的虚拟测试场景构建方法，其特征在于，所述静态本体的设计约束包括如下一项或多项：道路间位置关系、道路与车道间位置关系、车道间位置关系、车道与分隔带间位置关系、车道线的位置和类型与车道和/或分隔带间的约束关系、交通标志与车道和/或分隔带间的位置关系。

4.根据权利要求2或3所述的虚拟测试场景构建方法，其特征在于，所述基于所述静态本体模型构建动态本体模型，包括：

定义动态本体类；其中，所述动态本体类用于描述所述动态本体对应的如下一项或多项：车辆、行人、或动物；

定义动态对象属性；其中，所述动态对象属性用于描述所述动态本体类间的映射关系，以及所述动态本体与所述静态本体间的约束关系；

定义动态数据属性；其中，所述动态数据属性用于描述所述动态本体类的参数集合；

定义动态设计规则；其中，所述动态设计规则用于描述所述动态本体类、所述动态对象属性和所述动态数据属性之间的映射关系，所述动态设计规则用于确定生成的测试场景的合理性。

5.根据权利要求4所述的虚拟测试场景构建方法，其特征在于，所述动态本体的行为约束包括如下一项或多项：车辆与车道间位置关系、车辆间位置关系、车辆限速、车辆行驶方向约束、车辆转向约束、车辆换道约束、车辆切入约束、车辆切出约束。

6.根据权利要求5所述的虚拟测试场景构建方法，其特征在于，所述结合交通流仿真，根据所述静态本体的设计约束和所述动态本体的行为约束确定所述动态本体的行驶轨迹，包括：

根据所述静态本体的设计约束、所述动态本体的行为约束和场景设计需求，确定所述动态本体的初始状态；

结合交通流仿真，根据所述动态本体的初始状态确定所述动态本体的行驶轨迹。

7.根据权利要求6所述的虚拟测试场景构建方法，其特征在于，所述根据所述静态本体的设计约束、所述动态本体的行为约束和场景设计需求，确定所述动态本体的初始状态，包括：

根据所述静态本体的设计约束、所述动态本体的行为约束和场景设计需求，以及测试目标和所述动态本体的行为模型，确定所述动态本体的初始状态。

8.根据权利要求7所述的虚拟测试场景构建方法，其特征在于，所述动态本体的行为模型包括如下一项或多项：跟驰模型、换道模型、信号灯反应模型、随机干扰模型、公交与行人行为模型、间隙接受模型、汇入模型、协作模型、或冲突避让模型。