[发明专利]自动驾驶控制方法、自动驾驶装置和计算机存储介质

说明书

本发明提供了一种自动驾驶控制方法、自动驾驶装置和计算机存储介质。其中，自动驾驶控制方法包括：获取实时道路环境信息，根据预设推理规则库和实时道路环境信息生成事件流；根据事件流生成多个推理事件；根据多个推理事件和预设推理规则库实时建立有向无环图模型；根据有向无环图模型和预设推理规则库输出安全操作序列；将安全操作序列传递至传动系统。本发明提供的自动驾驶控制方法根据推理事件和预设推理规则库构建有向无环图模型并求解，使多个推理事件能够以更高的并行度进行并行计算，充分利用了系统的计算资源，并减少推理操作的重复执行，从而提升了自动驾驶的决策效率。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶控制方法、一种自动驾驶装置和一种计算机存储介质。

背景技术

相关技术中，自动驾驶决策系统一般使用线性模型或较为模块化的并行模型，依次对自动驾驶施以交通规则约束，路径约束，速度约束等，以得出一个符合要求的自动驾驶决策。而随着城市交通的快速发展，路况会越来越复杂，对应程序计算量迅速增长。对于海量计算任务，目前的自动驾驶决策系统并行度有限，在实际计算中存在大量空置的计算资源，实际并行效率很低，决策实时性较差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出一种自动驾驶控制方法。

本发明的第二方面提出一种自动驾驶装置。

本发明的第三方面提出一种计算机存储介质。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种自动驾驶控制方法，包括：获取实时道路环境信息，根据预设推理规则库和实时道路环境信息生成事件流；根据事件流生成多个推理事件；根据多个推理事件和预设推理规则库实时建立有向无环图模型；根据有向无环图模型和预设推理规则库输出安全操作序列；将安全操作序列传递至传动系统。

本发明提供的自动驾驶控制方法，在对车辆进行自动驾驶控制时，首先获取实时道路环境信息。其中，实时道路环境信息可在车辆驾驶过程中由传感器、定位装置等设备获取，实时道路环境信息包括实时地图与道路信息、实时前方车辆信息、实时路况信息、实时自身车辆信息等。根据预设推理规则库和实时道路环境信息生成事件流，可将各种形式的实时道路环境信息，比如图像信息、坐标信息等，统一转化为数据格式，有利于分析。在事件流生成后，系统根据事件流中的数据，生成多个推理事件，确定自动驾驶需要执行哪些推理操作。随后，根据生成的推理事件和预设推理规则库实时搭建有向无环图模型，并对有向无环图模型进行求解，以得到安全操作序列。安全操作序列被传递至传动系统后，传动系统按照安全操作序列控制车辆运行。

本发明提供的自动驾驶控制方法根据推理事件和预设推理规则库构建有向无环图模型并求解，使多个推理事件能够以更高的并行度进行并行计算，充分利用了系统的计算资源，降低了计算资源的空置率，并减少推理操作的重复执行，从而提升了自动驾驶的决策效率。在求解的过程中，还可为有向无环图模型中源点到汇点的关键路径调配计算资源，以进一步缩短推理时间，提升了自动驾驶的决策的实时性，保证了自动驾驶车辆的安全。

另外，本发明提供的上述技术方案中的自动驾驶控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，预设推理规则库包括：第一推理规则信息，第一推理规则信息是指预设道路环境信息和事件流的映射关系；第二推理规则信息，第二推理规则信息是指推理事件的执行优先级和从属关系；第三推理规则信息，第三推理规则信息是指推理事件的推理执行规则。

在该技术方案中，预设推理规则库包括第一推理规则信息、第二推理规则信息和第三推理规则信息。其中，第一推理规则信息是指预设道路环境信息和事件流的映射关系，预设道路环境信息包括预设地图与道路信息、预设前方车辆信息、预设路况信息、预设自身车辆信息等，每一个预设道路环境信息对应事件流中的一个数据。比如，预设道路环境信息中的预设路况信息“路上有坑洞”对应事件流中的数据“1”。