[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

提供能够使车辆更顺利地向目的的方向行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及行动控制部，其控制所述车辆的行动，所述行动控制部从由所述取得部取得的识别结果所包含的一个以上的其他车辆中决定在与所述车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上行驶的目标车辆，在预定基于所述目标车辆的行为而从第一车道向第二车道移动、且不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，所述行动控制部基于所述目标车辆来生成划分所述第二车道的一个以上的假想划分线，并基于所生成的一个以上的假想划分线和目标车辆来控制所述车辆。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知一种车道变更控制装置，其特征在于，在被输入了方向指示灯闪烁信号的情况下，一边以控制本车的行驶以便维持在车道内的方式进行维持，一边向与本车所位于的车道不同的车道进行车道变更(例如，参照专利文献1)。该车道变更控制装置在当前行驶车道与车道变更目的地之间设置假想白线，并控制跨过实际白线的车道变更(专利文献1：国际公开第2017/047261号)。

发明内容

然而，在以往的技术中，有时车辆不能够顺利地向目的的方向行驶。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够使车辆更顺利地向目的的方向行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及行动控制部，其控制所述车辆的行动，所述行动控制部从由所述取得部取得的识别结果所包含的一个以上的其他车辆中决定在与所述车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上行驶的目标车辆，在预定基于所述目标车辆的行为而从第一车道向第二车道移动、且不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，所述行动控制部基于所述目标车辆来生成划分所述第二车道的一个以上的假想划分线，并基于生成的所述一个以上的假想划分线和所述目标车辆来控制所述车辆。

(2)：在上述(1)的方案中，所述行动控制部生成在所述目标车辆的行驶方向上延伸的所述一个以上的假想划分线。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述行动控制部生成在所述目标车辆的行驶方向上延伸的划分所述第二车道的第一假想划分线、以及存在于比所述第一假想划分线远离所述车辆的位置且与所述第一假想划分线并行延伸的第二假想划分线。

(4)：在上述(3)的方案中，所述行动控制部在所述目标车辆向与所述第二车道相邻的第三车道移动的情况下，生成所述第二假想划分线。

(5)：在上述(3)或(4)的方案中，所述行动控制部在以所述车辆的行进方向为基准将右侧的车道设定为第二车道的情况下，以所述车辆的行进方向为基准在所述第二车道的右侧生成所述第一假想划分线，所述行动控制部在以所述车辆的行进方向为基准将左侧的车道设定为第二车道的情况下，以所述车辆的行进方向为基准在所述第二车道的左侧生成所述第一假想划分线。

(6)：在上述(1)至(5)中的任意的方案中，所述行动控制部在不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，生成沿着所述车辆移动的预定的轨道、且与由第一假想划分线划分出的车道或由第二假想划分线划分出的车道连接的第三假想划分线，所述第一假想划分线是在所述目标车辆的行驶方向上延伸的划分所述第二车道的划分线，所述第二假想划分线是在比所述第一假想划分线远离所述车辆的位置中与所述第一假想划分线并行的位置生成的划分线。