[发明专利]一种用于医院物流机器人的脱困方法、系统及存储介质

说明书

本申请提供了一种用于医院物流机器人的脱困方法、系统及存储设备，应用于医院物流机器人调度系统，包括：判断医院物流机器人在执行任务中是否接收到预设控制系统的反馈信号，或判断医院物流机器人遇到故障导致原地不动的等待时间是否大于预设阈值；当医院物流机器人未接收到预设控制系统的反馈信号，或医院物流机器人的等待时间大于预设阈值时，医院物流机器人启动自检程序，自检程序根据遇到的故障采取对应的处理流程；医院物流机器人继续前进以表示脱困成功，否则医院物流机器人将故障信息上报至医院物流机器人调度系统。本申请在医院物流机器人遇到故障时，提供自检程序进行故障类型判断并采取对应的处理流程，提高了医院物流机器人的运输效率。

技术领域

本申请涉及医院物流机器人控制技术领域，尤其涉及一种用于医院物流机器人的脱困方法、系统及存储介质。

背景技术

医院物流机器人，主要是用在医院、诊所的医疗或辅助医疗的医院物流机器人。是一种智能型物流医院物流机器人，通过自主规划路径，能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。

医院往往运输任务繁重，例如，1200张床位每天需要运送的物品包括1200件病服、2400份配餐、725公斤医疗垃圾、2200件耗材等，而国内医院多年传统的物资运送模式主要依靠“护工/护士+手推车+电梯“的物流运送方式，人力成本高，且部分医院、科室具有高传染性、辐射性等医疗属性，使得护工/护士面临较大的健康风险。

虽然，也有采用医院物流机器人来运输任务，在医院复杂的工作环境中，医院物流机器人在执行任务中偶尔会出现无法移动、程序卡死或运行中断的情况，导致医院物流机器人停留在原地，无法继续执行运输任务，影响了医院物资运输。

发明内容

本申请提供了一种用于医院物流机器人的脱困方法、系统及存储介质，应用医院物流机器人调度系统，可以对医院物流机器人调度系统中医院物流机器人遇到的故障进行处理，以提升医院物流机器人执行任务的效率。

本申请第一方面提供一种用于医院物流机器人的脱困方法，应用于医院物流机器人调度系统，所述医院物流机器人调度系统分别与医院的预设控制系统建立通信，所述预设控制系统包括电梯控制系统和门禁控制系统，所述医院物流机器人调度系统包括后台服务器以及N个医院物流机器人，所述后台服务器与所述N个医院物流机器人通信连接，包括：

步骤1、判断医院物流机器人在执行任务中是否接收到所述预设控制系统的反馈信号，或判断医院物流机器人遇到故障导致原地不动的等待时间是否大于预设阈值；

步骤2、当所述医院物流机器人未接收到预设控制系统的反馈信号，或所述医院物流机器人的等待时间大于预设阈值时，所述医院物流机器人启动自检程序，所述自检程序根据遇到的故障采取对应的处理流程；

步骤3、所述医院物流机器人继续前进以表示脱困成功，否则所述医院物流机器人将故障信息上报至所述医院物流机器人调度系统。

可选地，所述故障包括第一故障、第二故障和第三故障；所述第一故障包括所述医院物流机器人未收到所述预设控制系统的反馈信号，所述第二故障包括当前交通资源被占用，所述第三故障包括道路障碍物。

可选地，当所述故障为第一故障时，所述处理流程包括：

所述医院物流机器人再次发起与所述预设控制系统的通信；

如果所述医院物流机器人收到所述预设控制系统的反馈信号，则继续前进以表示脱困成功；

如果所述医院物流机器人未收到所述预设控制系统的反馈信号，则将故障上报至所述医院物流机器人调度系统并重新规划路线。

可选地当所述故障为第二故障时，所述处理流程包括：

所述医院物流机器人等待当前被占用的交通资源释放，释放后则继续前进以表示脱困成功；否则所述医院物流机器人继续等待当前被占用的交通资源释放。