[发明专利]一种硬臂式立体卷铁心吊装机械手及其使用方法

说明书

本发明公开了一种硬臂式立体卷铁心吊装机械手及其使用方法，包括悬挂架、提升装置、回转装置、伸缩臂、夹持装置和控制组件，所述提升装置与悬挂架顶部连接，其中回转装置设置于悬挂架底部，所述伸缩臂包含内臂和外臂，其中内臂下部嵌套于外臂内部，所述外臂顶部穿过悬挂架底部与回转装置连接，其中内臂顶部与提升装置连接，内臂可在提升装置的提升作用下在外臂内部上下滑动，所述内臂底部与夹持装置连接，其中夹持装置可夹持立体卷铁心，所述提升装置、回转装置、伸缩臂和夹持装置分别与控制组件电连接。

技术领域

本发明属于立体卷铁心变压器铁心吊装转运技术领域，尤其涉及一种硬臂式立体卷铁心吊装机械手及其使用方法。

背景技术

目前，国内立体卷铁心变压器铁心吊装几乎全部由人工将吊装带与铁芯绑定后，将吊装带一端挂在行车上实现铁心吊装转运，用这种吊装方式吊装时，吊装带不好固定，吊装过程中铁心摆动，容易损害到铁心，也容易伤到操作人员。随着变压器厂家产量提升及对操作员工人身安全的重视，这种落后的吊装方式在效率及安全性上已不能满足要求，因此，市场急需一种高效，安全的立体卷铁心吊装工具。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种硬臂式立体卷铁心吊装机械手及其使用方法，克服了现有技术中吊装带不好固定，吊装过程中铁心摆动，容易损害到铁心，也容易伤到操作人员等问题。

为了解决技术问题，本发明的技术方案是：一种硬臂式立体卷铁心吊装机械手，包括悬挂架、提升装置、回转装置、伸缩臂、夹持装置和控制组件，所述提升装置与悬挂架顶部连接，其中回转装置设置于悬挂架底部，所述伸缩臂包含内臂和外臂，其中内臂下部嵌套于外臂内部，所述外臂顶部穿过悬挂架底部与回转装置连接，其中内臂顶部与提升装置连接，内臂可在提升装置的提升作用下在外臂内部上下滑动，所述内臂底部与夹持装置连接，其中夹持装置可夹持立体卷铁心，所述提升装置、回转装置、伸缩臂和夹持装置分别与控制组件电连接。

优选的，所述悬挂架包括悬挂门架、底架、吊装销轴和吊装板，其中悬挂门架底部与底架通过螺栓连接，所述吊装板位于底架的四个角上，其中吊装板与底架通过吊装销轴连接，所述提升装置与悬挂门架顶部连接，其中回转装置与底架上端面连接。

优选的，所述提升装置包括提升葫芦、葫芦安装架和葫芦安装销轴，其中葫芦安装架与悬挂门架顶部通过螺栓连接，所述提升葫芦通过葫芦安装销轴与葫芦安装架连接，其中提升葫芦下端与内臂顶部通过钢丝连接，所述提升葫芦可以吊起内臂在竖直方向做直线运动，其中提升葫芦与控制组件电连接。

优选的，所述回转装置包括回转支撑、制动盘和制动器，其中回转支撑的外圈与底架通过螺栓连接，所述回转支撑的内圈与外臂顶部通过螺栓连接，所述制动盘安装于回转支撑内圈上部，所述制动器一端安装于悬挂门架的立柱上，其中制动器另一端与制动盘上端面接触，所述制动器通过与制动盘相互作用产生的摩擦力对回转装置进行制动，其中制动器与控制组件电连接。

优选的，所述伸缩臂的内臂和外壁截面均为方形或矩形，其中外臂上安装有导向轮组，其中导向轮组共有八个并均匀分布于外臂四个侧面，其中外臂每个侧面设置两个导向轮组并呈上下分布，所述每个导向轮组与内臂的侧面相切形成滚动摩擦，其中导向轮组可对内臂的运动方向进行导向。

优选的，所述外壁上还设有行程开关支架和行程开关，其中行程开关安装于行程开关支架上，所述内臂两端部侧面分别设有撞块，当内臂端部的撞块触碰到行程开关时可提示不能再上升或下降，其中行程开关与控制组件电连接。