[发明专利]一种硬臂式立体卷铁心吊装机械手及其使用方法

权利要求书

1.一种硬臂式立体卷铁心吊装机械手，其特征在于：包括悬挂架（1）、提升装置（2）、回转装置（3）、伸缩臂（4）、夹持装置（5）和控制组件，所述提升装置（2）与悬挂架（1）顶部连接，其中回转装置（3）设置于悬挂架（1）底部，所述伸缩臂（4）包含内臂（14）和外臂（15），其中内臂（14）下部嵌套于外臂（15）内部，所述外臂（15）顶部穿过悬挂架（1）底部与回转装置（3）连接，其中内臂（14）顶部与提升装置（2）连接，内臂（14）可在提升装置（2）的提升作用下在外臂（15）内部上下滑动，所述内臂（14）底部与夹持装置（5）连接，其中夹持装置（5）可夹持立体卷铁心（6），所述提升装置（2）、回转装置（3）、伸缩臂（4）和夹持装置（5）分别与控制组件电连接。

2.根据权利要求1所述的一种硬臂式立体卷铁心吊装机械手，其特征在于：所述悬挂架（1）包括悬挂门架（7）、底架（8）、吊装销轴（9）和吊装板（10），其中悬挂门架（7）底部与底架（8）通过螺栓连接，所述吊装板（10）位于底架（8）的四个角上，其中吊装板（10）与底架（8）通过吊装销轴（9）连接，所述提升装置（2）与悬挂门架（7）顶部连接，其中回转装置（3）与底架（8）上端面连接。

3.根据权利要求2所述的一种硬臂式立体卷铁心吊装机械手，其特征在于：所述提升装置（2）包括提升葫芦（19）、葫芦安装架（20）和葫芦安装销轴（21），其中葫芦安装架（20）与悬挂门架（7）顶部通过螺栓连接，所述提升葫芦（19）通过葫芦安装销轴（21）与葫芦安装架（20）连接，其中提升葫芦（19）下端与内臂（14）顶部通过钢丝连接，所述提升葫芦（19）可以吊起内臂（14）在竖直方向做直线运动，其中提升葫芦（19）与控制组件电连接。

4.根据权利要求2所述的一种硬臂式立体卷铁心吊装机械手，其特征在于：所述回转装置（3）包括回转支撑（12）、制动盘（11）和制动器（13），其中回转支撑（12）的外圈与底架（8）通过螺栓连接，所述回转支撑（12）的内圈与外臂（15）顶部通过螺栓连接，所述制动盘（11）安装于回转支撑（12）内圈上部，所述制动器（13）一端安装于悬挂门架（7）的立柱上，其中制动器（13）另一端与制动盘（11）上端面接触，所述制动器（13）通过与制动盘（11）相互作用产生的摩擦力对回转装置（3）进行制动，其中制动器（13）与控制组件电连接。

5.根据权利要求1所述的一种硬臂式立体卷铁心吊装机械手，其特征在于：所述伸缩臂（4）的内臂（14）和外壁（15）截面均为方形或矩形，其中外臂（15）上安装有导向轮组（16），其中导向轮组（16）共有八个并均匀分布于外臂（15）四个侧面，其中外臂（15）每个侧面设置两个导向轮组（16）并呈上下分布，所述每个导向轮组（16）与内臂（14）的侧面相切形成滚动摩擦，其中导向轮组（16）可对内臂（14）的运动方向进行导向。

6.根据权利要求1所述的一种硬臂式立体卷铁心吊装机械手，其特征在于：所述外壁（15）上还设有行程开关支架（17）和行程开关（18），其中行程开关（18）安装于行程开关支架（17）上，所述内臂（14）两端部侧面分别设有撞块，当内臂（14）端部的撞块触碰到行程开关（18）时可提示不能再上升或下降，其中行程开关（18）与控制组件电连接。