[发明专利]一种用于电力设施巡检的六足机器人

说明书

本发明属于电力设施巡检设备技术领域，尤其涉及一种用于电力设施巡检的六足机器人，包括：舵机，控制六足机器人的足关节运动；云台，安装拍摄电力设施的光学摄像机和热成像仪，并且设置角度调节机构；控制主板，对舵机和角度调节机构进行控制，以及对云台拍摄的电力设施图像进行传输；控制终端，对控制主板下发对舵机和角度调节机构进行控制的指令，以及接收控制主板传输的云台拍摄的电力设施图像；无线通信装置，完成控制主板与控制终端之间的通信，通过传感器系统、视觉系统、遥控系统配合仿生的六个足关节，对处于复杂地形和环境中的电力设施进行实时监控并及时报警，降低电力检测人员的工作负担，提升电力设施的安全防护。

技术领域

本发明属于电力设施巡检设备技术领域，尤其涉及一种用于电力设施巡检的六足机器人。

背景技术

电力设施包含发电设施、变电设施和电力线路设施。为了维持电力设施的安全和稳定运行，需要对电力设施进行定期巡视巡检。由于许多设施场站位于偏远地区，高原、草原、沙漠、森林和高寒地带，采用人工巡检存在周期长，效率低和人力成本高等问题。人工巡检更无法做到24小时不间断，无法在第一时间发现故障或故障隐患。同时，人工方式对设备只能进行感官的简单观察和判断。对此，巡检机器人具有无与伦比的优势，能够做到不间断运行。对于出现的故障或故障隐患，随时发现，随时上报。同时，机器人也能携带多种传感器，能够发现人眼无法发现的隐蔽故障点，如电力设备的热缺陷，异物悬挂，异常发热点等异常现象。机器人起到了减员增效、提高电力设施无故障运行时间的作用。

现有的巡检机器人大多是采用轮式驱动的运动方式。轮式驱动的运动方式对地形要求高，通过性差，不适应各种电力设施的复杂环境。

申请号为CN109822580A的发明专利申请，公开了一种变电站用巡逻机器人，其携带多种传感器，具有较好的感知能力。但是由于使用主动轮和从动轮机构，通过性差，特别是两轮驱动容易陷入沙地，泥地等环境。轮式结构也无法通过砾石地面等场地，无法跨越障碍物。

申请号为CN108233534A的发明专利申请，公开了一种基于STM32的变电站智能巡逻机器人，其采用四轮驱动，具有相对好的通过性。但是，由于车体无悬挂系统，其抓地力较低，也无法通过较为松软的环境。另外，其采用STM32单片机，由于STM32算力较低，无法完成人工智能等复杂功能。

申请号为CN111061264A的发明专利申请，公开了一种智能巡检机器人，该机器人采用履带式底盘，有较好的越野能力。但是，履带式底盘无法爬上楼梯，也不能适应石块较多的场地。另外，该机器人重心太高，通过倾斜场地时容易倾覆。

综上可见现有的电力设施巡检机器人采用轮式结构，对地面要求高、通过性差、越障能力低，不能满足偏远地区，高原、草原、沙漠、森林和高寒地带等路况复杂的电力设施巡检需求，并且不具备夜间巡视功能，存在电力设施夜间发生故障时无法发现的缺陷。

发明内容

为克服背景技术中的不足，本发明提出一种用于电力设施巡检的六足机器人，是通过如下方案实现的：

一种用于电力设施巡检的六足机器人，包括：

舵机，控制所述六足机器人的足关节运动；

云台，安装拍摄电力设施的光学摄像机和热成像仪，并且所述云台设置角度调节机构；

控制主板，安装图像采集软件、图像编码软件、运动控制软件和指令解析软件，对所述舵机和所述角度调节机构进行控制，以及对所述云台拍摄的电力设施图像进行传输；

控制终端，安装图像解码软件、通信软件和人机交互界面，对所述控制主板下发对所述舵机和所述角度调节机构进行控制的指令，以及接收所述控制主板传输的所述云台拍摄的电力设施图像；

无线通信装置，完成所述控制主板与所述控制终端之间的通信；