[发明专利]一种用于电力设施巡检的六足机器人

权利要求书

1.一种用于电力设施巡检的六足机器人，其特征在于，包括：

舵机，控制所述六足机器人的足关节运动；

云台，安装拍摄电力设施的光学摄像机和热成像仪，并且所述云台设置角度调节机构；

控制主板，安装图像采集软件、图像编码软件、运动控制软件和指令解析软件，对所述舵机和所述角度调节机构进行控制，以及对所述云台拍摄的电力设施图像进行传输；

控制终端，安装图像解码软件、通信软件和人机交互界面，对所述控制主板下发对所述舵机和所述角度调节机构进行控制的指令，以及接收所述控制主板传输的所述云台拍摄的电力设施图像；

无线通信装置，完成所述控制主板与所述控制终端之间的通信；

所述光学摄像机和所述热成像仪拍摄电力设施的图像，并传送给所述控制主板，且依次经所述图像采集软件进行采集、所述图像编码软件进行编码，然后由所述无线通信装置传输给控制终端，经所述图像解码软件解码后显示于所述人机交互界面；

所述控制终端通过所述人机交互界面下发控制指令，由所述通信软件经所述无线通信装置传输给所述控制主板，通过所述指令解析软件对所述控制指令进行解析，然后下发至所述运动控制软件，对所述舵机和所述角度调节机构进行控制，操纵所述六足机器人。

2.根据权利要求1所述一种用于电力设施巡检的六足机器人，其特征在于，还包括传感器系统，所述控制主板还安装传感器接口软件，所述传感器系统的传感器通过连接于所述传感器接口软件。

3.根据权利要求2所述一种用于电力设施巡检的六足机器人，其特征在于，所述舵机、云台、控制主板和无线通信装置均安装于机身上，所述机身包括壳体和盖板，所述壳体的侧面通过六个所述舵机安装六个足关节，所述壳体内部安装所述控制主板，所述盖板上安装所述无线通信装置和所述云台。

4.根据权利要求3所述一种用于电力设施巡检的六足机器人，其特征在于：所述足关节包括髋关节、大腿关节和小腿关节，所述舵机通过所述髋关节连接髋关节支架，所述髋关节支架通过所述大腿关节连接大腿支架，所述大腿支架通过所述小腿关节连接小腿支架。

5.根据权利要求4所述一种用于电力设施巡检的六足机器人，其特征在于：所述壳体内部还安装驱动板和电池，所述电池设置于壳体的中部，给所述控制主板供电，所述控制主板通过驱动板驱动所述舵机。

6.根据权利要求5所述一种用于电力设施巡检的六足机器人，其特征在于：所述云台包括云台底座、云台机匣和云台俯仰支架，所述云台底座安装于所述盖板上，所述云台机匣通过所述云台俯仰支架安装于所述云台底座上，所述云台机匣上安装所述光学摄像机和所述热成像仪，所述云台俯仰支架作为所述角度调节机构，包括带动所述云台机匣水平旋转运动的水平旋转电机以及带动所述云台机匣俯仰运动的俯仰电机。

7.根据权利要求6所述一种用于电力设施巡检的六足机器人，其特征在于：所述小腿底部安装足底压力传感器。

8.根据权利要求7所述一种用于电力设施巡检的六足机器人，其特征在于：所述机身上安装距离传感器和IMU陀螺仪姿态传感器。

9.根据权利要求8所述一种用于电力设施巡检的六足机器人，其特征在于：所述无线通信装置包括无线通信盒、安装于无线通信盒上的WiFi天线、安装于无线通信盒上的4G天线或者5G天线。

10.根据权利要求9所述一种用于电力设施巡检的六足机器人，其特征在于：所述水平旋转电机带动所述云台机匣水平旋转的角度为±90°，所述俯仰电机带动所述云台机匣俯仰的角度为±45°。