[发明专利]一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质。获取待打磨拼缝，对于相同拼缝方向的各个待打磨拼缝，基于各待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整，可以避免后续确定有效打磨拼缝时误删很多待打磨拼缝，基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝，可以将测量机器人获取的过检拼缝删除，并基于有效打磨拼缝生成打磨范围，根据打磨范围和设定运动规划模型生成有效打磨拼缝的目标作业路线，实现优化打磨路径，并提高拼缝打磨效率的效果。

技术领域

本发明实施例涉及工业自动化技术，尤其涉及一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

机器人具有灵活、可靠且准确的优势，越来越多的建筑施工场地利用机器人打磨建筑物的墙体或天花板。例如，混凝土模板拆除后，天花会出现多处爆点，集中在拼缝位置，混凝土天花测量机器人需要对拼缝爆点位置进行打磨。

现阶段的混凝土拼缝打磨的作业方式是通过测量机器人识别数据进行边走边作业，如果测量机器人过检，并且大多数过检拼缝不在模板上，测量机器人在边走边作业时如果有一个1mm的拼缝，也会打一条，导致出现80%以上的无效作业点，严重影响测量机器人的作业效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质，以实现避免机器人过检，优化打磨路径，进一步提高拼缝打磨效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种拼缝打磨路径生成方法，包括：

获取待打磨拼缝；

对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整；

基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝；

基于所述有效打磨拼缝生成打磨范围，根据所述打磨范围和设定运动规划模型生成所述有效打磨拼缝的目标作业路线。

第二方面，本发明实施例还提供了一种拼缝打磨路径生成装置，包括：

待打磨拼缝获取模块，用于获取待打磨拼缝；

待打磨拼缝坐标信息调整模块，用于对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整；

有效打磨拼缝确定模块，用于基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝；

目标作业路线生成模块，用于基于所述有效打磨拼缝生成打磨范围，根据所述打磨范围和设定运动规划模型生成所述有效打磨拼缝的目标作业路线。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权第一方面中任一项所述的拼缝打磨路径生成方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的拼缝打磨路径生成方法。