[发明专利]一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种拼缝打磨路径生成方法，其特征在于，包括：

获取待打磨拼缝；

对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整；

基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝；

基于所述有效打磨拼缝生成打磨范围，根据所述打磨范围和设定运动规划模型生成所述有效打磨拼缝的目标作业路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拼缝方向包括横向和纵向；所述预设方向为所述拼缝方向的垂直方向；

所述将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整，包括：

将预设位置范围内的至少一个横向的待打磨拼缝的纵向坐标值进行调整；和/或，

将预设位置范围内的至少一个纵向的待打磨拼缝的横向坐标值进行调整。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整，包括：

对于任一拼缝方向的待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息和各拼缝长度，确定预设位置范围内拼缝长度最大的第一待打磨拼缝；

基于所述第一待打磨拼缝在预设方向上的坐标值，调节所述预设位置范围内其他待打磨拼缝在预设方向上的坐标值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整，还包括：

对于任一拼缝方向的待打磨拼缝，若所述预设位置范围内各个待打磨拼缝发生重叠，将发生重叠的至少两个待打磨拼缝在所述拼缝方向上的坐标信息进行合并，生成合并后的待打磨拼缝，并将被合并的待打磨拼缝视为无效待打磨拼缝，其中，所述待打磨拼缝的坐标信息为坐标范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整之前，还包括：

对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，确定未进行调整的待打磨拼缝中拼缝长度最大的第二待打磨拼缝；

基于所述第二待打磨拼缝的坐标信息，以及各未进行调整的待打磨拼缝的位置信息，确定所述第二待打磨拼缝的预设范围内的至少一个拼缝长度非最大的待打磨拼缝。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝，包括：

确定预设范围内相同拼缝方向上的所述待打磨拼缝的拼缝长度之和；

如果所述拼缝长度之和不小于所述汇总长度阈值，将所述拼缝长度之和不小于所述汇总长度阈值的各待打磨拼缝作为有效打磨拼缝。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述拼缝长度之和小于所述汇总长度阈值，将拼缝长度之和小于所述汇总长度阈值的各待打磨拼缝作为无效打磨拼缝，并将所述无效打磨拼缝删除。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述有效打磨拼缝生成打磨范围，包括：

以所述有效打磨拼缝为作业中心，确定距离所述作业中心特定范围的待打磨拼缝的拼缝数量，其中，所述特定范围包括距离所述作业中心为磨盘尺寸的一半和距离所述作业中心为磨盘尺寸；

根据拼缝数量最大的特定范围内的有效打磨拼缝的坐标信息和所述特定范围，生成所述打磨范围。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述打磨范围和设定运动规划模型生成所述有效打磨拼缝的目标作业路线，包括：

根据所述打磨范围内的有效打磨拼缝的坐标信息，确定所述设定运动规划模型的约束条件；

基于所述约束条件并采用启发算法对所述设定运动规划模型进行运算，得到所述目标作业路线。