[发明专利]商砼车搅拌筒转向监测方法、系统、电子设备与存储介质

权利要求书

1.一种商砼车搅拌筒转向监测方法，其特征在于，包括：

在商砼车搅拌筒的监测视频的视频图像帧中获取特征点的光流轨迹；

根据所述特征点的光流轨迹的信息，确定商砼车搅拌筒在当前时刻的转向指示信息；其中，

所述特征点为商砼车搅拌筒易于被识别的点。

2.根据权利要求1所述的商砼车搅拌筒转向监测方法，其特征在于，所述在商砼车搅拌筒的监测视频的视频图像帧中获取特征点的光流轨迹，包括：

确定所述特征点在所述监测视频的视频图像帧中的位置并保存位置信息；

根据特征点的位置信息，得到特征点的光流轨迹。

3.根据权利要求2所述所述的商砼车搅拌筒转向监测方法，其特征在于，所述确定所述特征点在所述监测视频的视频图像帧中的位置并保存位置信息，包括：

S1、从所述监测视频中选取一个视频图像帧作为当前视频图像帧，确定特征点在当前视频图像帧中的位置并保存位置信息，同时初始化计数器的计数值；

S2、将所述当前视频图像帧在监测视频中的下一视频图像帧作为当前视频图像帧，判断计数器的计数值能否被预设值K整除，如果可以，执行下一步，否则，执行步骤S4；其中，K为正整数；

S3、在当前视频图像帧中查找新的特征点，将计数器的计数值清零；

S4、判断特征点在当前视频图像帧中是否存在，如果存在，确定特征点在当前视频图像帧中的位置，然后执行下一步，如果不存在，清除不存在的特征点，然后执行下一步；

S5、判断特征点在当前视频图像帧中的位置是否存在异常，若无异常，保存特征点在当前视频图像帧中的位置信息，同时将计数器的计数值加1，然后重新执行步骤S2，若存在异常，清除存在异常的特征点，将计数器的计数值加1，然后重新执行步骤S2。

4.根据权利要求1所述的商砼车搅拌筒转向监测方法，其特征在于，所述根据所述特征点的光流轨迹的信息，确定商砼车搅拌筒在当前时刻的转向指示信息，包括：

根据所述特征点的光流轨迹的信息，确定所述特征点的光流轨迹的类型；其中，所述特征点的光流轨迹的类型包括：第一类长光流轨迹、第二类长光流轨迹以及短光流轨迹；所述第一类长光流轨迹为长度大于第一长度阈值，且首尾位置的位移量大于预设的位移阈值，且指向光流轨迹的首尾位置相对位移方向的相邻位置序列的比例大于预设的第一比例的光流轨迹；所述第二类长光流轨迹为长度大于第一长度阈值，且首尾位置的位移量小于或等于预设的位移阈值的光流轨迹；所述短光流轨迹为长度小于或等于第一长度阈值且大于第二长度阈值的光流轨迹；

根据所述特征点的光流轨迹的类型，确定商砼车搅拌筒在当前时刻的转向指示信息。