[发明专利]惯导RTK测量系统

说明书

本申请涉及卫星定位技术领域，公开了一种惯导RTK测量系统，包含：设置有支架的对中杆，通过支架固定设置于对中杆的杆身的智能手簿，和设置于对中杆顶部且与智能手簿连接的GNSS天线，GNSS天线用于接收GNSS卫星信号；智能手簿用于获取GNSS观测数据、CORS差分数据和惯性原始观测数据、根据CORS差分数据和GNSS观测数据进行RTK计算、同时利用惯性原始观测数据与RTK定位结果进行组合导航计算，并结合智能手簿和GNSS天线在对中杆的位置生成待测点的高精度位置信息；支架用于固定设置智能手簿，以保证智能手簿与GNSS天线保持相对固定。本申请能够简化测量作业、降低生产和维修成本，减少资源浪费。

技术领域

本申请涉及卫星定位技术领域，特别涉及测量测绘技术。

背景技术

在GPS(Global Positioning System，全球定位系统)测量中，如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK(Real Time Kinematic，实时动态测量)是一种能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它的出现极大地提高了野外作业效率。

然而，目前RTK测量设备在应用中仍然存在一些不足，例如，测量作业复杂，移动站接收机笨重，手簿和移动站接收机配合才能实现测量测绘，效率低下；而且，移动站接收机系统组成十分复杂，成本是测量系统成本的60％以上，而且故障率高，维修成本高。进一步的，移动站接收机包含：GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)天线、高精度定位板卡、IMU(inertial measurement unit，惯性测量单元)、电台模块、按键显示屏、蓝牙WiFi、4G模块、外置电池等，而手簿也包含手簿主板、4G模块、蓝牙WiFi等，移动站接收机和手簿通过蓝牙或者WiFi连接互传数据，蓝牙或WiFi连接有稳定性和距离限制，也需要进行配对连接，测量作业中用两个功能相似的设备其实是一种资源浪费。进一步的，移动站接收机需要安装在对中杆的顶部，由于移动站接收机一般在2公斤左右，测量作业中容易倾倒或者跌落，2米跌落到硬地面移动站接收机有很大风险摔坏，进一步导致维修成本很高。进一步的，为了实现云和端的互通，手簿与移动站接收机都要与云平台连接，而且手簿与接收机还需要交互数据，这样会增加系统设计难度，增加成本。

发明内容

本申请的目的在于提供一种惯导RTK测量系统，不但能够实现测量测绘，而且能够简化测量作业复杂性，使移动站接收机携带和使用更轻便，提高测量测绘效率，降低移动站接收机的设计难度和生产成本，降低移动站故障率和维修成本。减少数据传输、减少资源浪费。

本申请公开了一种惯导RTK测量系统，包含：设置有支架的对中杆，通过所述支架固定设置于所述对中杆的杆身的智能手簿，和设置于所述对中杆顶部且与所述智能手簿连接的GNSS天线，其中，

所述GNSS天线用于接收GNSS卫星信号，并将所述GNSS卫星信号发送给所述智能手簿；

所述智能手簿用于根据所述GNSS卫星信号获取GNSS观测数据、获取CORS差分数据和惯性原始观测数据、根据所述CORS差分数据和所述GNSS观测数据进行RTK计算以获得RTK定位结果、同时利用所述惯性原始观测数据与所述RTK定位结果进行组合导航计算，并结合所述智能手簿和所述GNSS天线在所述对中杆的位置生成待测点的高精度位置信息；并且，

所述支架用于将所述智能手簿固定设置于所述对中杆的杆身，以保证所述智能手簿与所述GNSS天线保持相对固定。

在一个优选例中，所述待测点是所述对中杆的底端位置。

在一个优选例中，所述GNSS天线与所述智能手簿通过射频线缆连接，并且，所述智能手簿包含用于连接所述射频线缆的接口，所述接口为SMB直插连接器。

在一个优选例中，所述智能手簿通过4G通信网络从CORS服务商获取所述CORS差分数据。