[发明专利]惯导RTK测量系统

权利要求书

1.一种惯导RTK测量系统，其特征在于，包含：设置有支架的对中杆，通过所述支架固定设置于所述对中杆的杆身的智能手簿，和设置于所述对中杆顶部且与所述智能手簿连接的GNSS天线，其中，

所述GNSS天线用于接收GNSS卫星信号，并将所述GNSS卫星信号发送给所述智能手簿；

所述智能手簿用于根据所述GNSS卫星信号获取GNSS观测数据、获取CORS差分数据和惯性原始观测数据、根据所述CORS差分数据和所述GNSS观测数据进行RTK计算以获得RTK定位结果、同时利用所述惯性原始观测数据与所述RTK定位结果进行组合导航计算，并结合所述智能手簿和所述GNSS天线在所述对中杆的位置生成待测点的高精度位置信息；并且，

所述支架用于将所述智能手簿固定设置于所述对中杆的杆身，以保证所述智能手簿与所述GNSS天线保持相对固定。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述待测点是所述对中杆的底端位置。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述GNSS天线与所述智能手簿通过射频线缆连接，并且，所述智能手簿包含用于连接所述射频线缆的接口，所述接口为SMB直插连接器。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述智能手簿通过4G通信网络从CORS服务商获取所述CORS差分数据。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述惯性原始观测数据代表所述智能手簿、所述对中杆和所述GNSS天线的姿态信息。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述智能手簿包含设置在同一PCB板卡上的组合导航单元和Android单元。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述组合导航单元包含：用于完成GNSS全系统全频点信号接收和下变频的射频单元；和用于完成信号采样和数字信号处理，并输出GNSS观测数据的GNSS基带芯片。

8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述组合导航单元包含：用于通过SPI总线与ARM处理器通信，并实时输出惯性原始观测数据的三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计和三轴MEMS磁力计。

9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述组合导航单元包含：用于接收GNSS基带芯片输出的GNSS观测数据、与Android单元的处理器通信以获取由Android单元的4G模块从互联网获取的CORS差分数据、利用GNSS观测数据和CORS差分数据进行RTK解算以得到厘米级别的高精度位置信息的ARM处理器。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述ARM处理器还用于接收所述惯性原始观测数据，同时利用所述惯性原始观测数据与RTK定位结果进行组合导航计算，并结合所述智能手簿和所述GNSS天线在所述对中杆的位置生成待测点的高精度位置信息。