[发明专利]一种具备全方位跳跃功能的单腿跳跃机器人

说明书

一种具有全方位跳跃功能的单腿跳跃机器人，包括：平衡支架、上层支架、滑轨移动支架、气缸、电机、丝杆、滑轨、滑块、连接件、全向轴承；滑轨安装在所述滑轨移动支架上，电机通过电机座安装在滑块上，滑块在滑轨上通过另一电机带动齿轮齿条机构滑动，连接件连接气缸和控制方向部分；本发明通过电机的转动可以控制气缸的方向，气缸方向的改变可以改变气缸打出时的受力方向，从而改变跳跃的方向。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种具备全方位跳跃功能的单腿跳跃机器人。

背景技术

单腿跳跃机器人是单腿机器人是腿式机器人中结构最简单的机器人，具有动力学模型简单、干扰较少、研究成本低和周期短的优点；通过设计单腿机器人机构，可以更好地了解腿式机器人的结构特点和运动特性；

例如，专利号为：2016103560023的中国专利公开了了一种带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人跳跃机构，包括依次铰接的机身、大腿、小腿和足部，所述机身与大腿的铰接处设有驱动大腿旋转的方向驱动装置，大腿上设有驱动小腿转动的第一跳跃驱动装置，小腿的上端具有与大腿下端铰接的小腿顶板，小腿顶板与第一跳跃驱动装置之间设有膝关节传动杆，膝关节传动杆的两端分别与小腿顶板与第一跳跃驱动装置铰接，大腿与小腿的铰接出设有驱动小腿旋转的第二跳跃驱动装置；小腿和足部之间设有缓冲机构；其解决了现有技术对机器人跳跃中蓄能能力弱，不能实现髋膝协同工作，以及无法保护踝关节电机免受跳跃中冲击的问题；

然而，现在市面上的单腿跳跃一般不具备改变方向的功能，而随着机器人技术的兴起，应用场景的复杂多样性不断提高，不能改变跳跃方向的机器人已经越来越不能满足市场的需求，因此急需一种可改变跳跃方向的单腿跳跃机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种具备全方位跳跃功能的单腿跳跃机器人，本发明通过控制气缸的进出气，来打出气缸，来使整个机器人弹跳起来，通过控制上方的两个电机的旋转，可以带动丝杆螺母的位置的变化，从而改变气缸的方向，来达到可以任意角度跳跃的目的。

本发明所使用的技术方案是：一种具备全方位跳跃功能的单腿跳跃机器人，包括：滑轨移动支架；

滑轨，设置在所述滑轨移动支架上，控制开关安装在滑轨移动支架的侧面，用以控制整个机器人；

滑块，设置在所述滑轨上，可以滑动；

电机座，设置在所述滑块上；

电机A、电机B设置在所述电机座；

齿轮，设置在所述电机B上；

齿条，设置在所述滑轨移动支架上；

联轴器，设置在所述电机A上；

丝杆，设置在所述联轴器上；

丝杆螺母，设置在所述丝杆上；

滑道，设置在所述滑块上；

丝杆轴承，设置在所述滑道上；

连接件，设置在所述丝杆螺母上，由滑道限制旋转；

球轴承，设置在所述连接件上。

进一步地，还包括：

滑动件，在气缸上滑动；

球轴承，连接在所述滑动件上。

进一步地，还包括：

平衡支架，设置在中间层上；

上层支架，设置在中间层上；

进一步地，还包括：

外球环，分为上下两部分设置在中间层内部。