[发明专利]一种基于高精地图的停车场自动接驾方法及装置

说明书

本发明提供了一种基于高精地图的停车场自动接驾方法及装置，可以在已完成高精地图扫描的停车场内，使车辆低速行驶至在车主指定位置进行自动接驾。该接驾方法，应用于云服务器，包括；接收各个移动终端发送的携带有用户所在位置和接驾车辆的接驾指令；采集各接驾车辆所在位置；基于各接驾车辆所在位置，调用预先采集的各接驾车辆所在停车场的高精地图，以各接驾车辆所在位置作为起点位置，并以对应的各用户所在位置作为终点位置，规划出使各接驾车辆从启动位置自动行驶至对应终点位置的导航路径；将所规划出的各接驾车辆的导航路径和其所在停车场的高精度地图分别发送给对应的各接驾车辆，使各接驾车辆基于其所接收到的导航路径自动行驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域技术，具体涉及一种基于高精地图的停车场自动接驾方法及装置。

背景技术

随着家庭和商超大型停车场建设的飞速发展，在停车场中，用户需要花费大量时间找车并泊出，同时存在剐蹭风险。根据前期调研数据显示，中国人均每天花在停车的时间约为30分钟，停车场找不到车，前面新手挡在行驶路线上等问题长期困扰着车主。随着自动驾驶的持续发展，自动接驾技术作为自动驾驶的第一步，其能够节约车主的找车时间，同时提高停车场内道路安全性，缓解停车场内拥堵，具有重大意义。

专利文献“安排用于自主车辆的乘客接驾”（CN108885773）公开了一种用于安排无人驾驶车辆与乘客之间的接驾的方法，根据用户提供的周围环境或语音信息尝试飞快接驾。但对自动接驾的车辆硬件系统、自动接驾各板块交互逻辑方案以及多车接驾方法没有进行描述。

目前高精度地图技术已逐渐成熟并投入商业使用。其优点是能够提供精确到厘米级别的道路静态信息，为自动接驾路径规划提供基础。传感器感知技术能够识别和判断车辆周边障碍物。车联网技术能够实现车辆与用户的人机交互。云计算技术能够通过云端平台收集车辆上传的路况信息，采用虚拟化技术对接驾车辆进行统一的调度和路径规划。因此，将高精度地图技术、传感器感知技术、车联网技术、云计算技术有效融合为自动接驾提供解决方案。

发明内容

本发明针对现有技术的不足和缺陷，提供了一种基于高精地图的停车场自动接驾方法及装置，可以在已完成高精地图扫描的停车场内，使车辆低速行驶至在车主指定位置进行自动接驾。

本发明实施例提供了一种基于高精地图的停车场自动接驾方法，应用于云服务器，包括；

接收各个移动终端发送的携带有用户所在位置和接驾车辆的接驾指令；

采集各接驾车辆所在位置；

基于各接驾车辆所在位置，调用预先采集的各接驾车辆所在停车场的高精地图，以各接驾车辆所在位置作为起点位置，并以对应的各用户所在位置作为终点位置，规划出使各接驾车辆从启动位置自动行驶至对应终点位置的导航路径；

将所规划出的各接驾车辆的导航路径和其所在停车场的高精度地图分别发送给对应的各接驾车辆，使各接驾车辆基于其所接收到的导航路径自动行驶。

优选地，所述方法还包括：

接收各接驾车辆在自动行驶过程中所上传的实时位置；

判断针对同一停车场中的各接驾车辆所规划出的各导航路径是否存在重叠路段；

若存在，则将导航路径存在重叠路段的至少两个接驾车辆确定为需要进行重叠路段行驶方式规划的目标接驾车辆；

基于各目标接驾车辆的实时位置，确定各目标接驾车辆是否即将在同一时段内行驶至同一重叠路段内；

若是，则按照接收到的与各目标接驾车辆对应的移动终端向云端服务器发送接驾指令的先后顺序，向后发送接驾指令的移动终端对应的目标接驾车辆发送暂停在原地的指令，使后发送接驾指令的移动终端对应的目标接驾车辆暂停在原地；