[发明专利]一种基于高精地图的停车场自动接驾方法及装置

权利要求书

1.一种基于高精地图的停车场自动接驾方法，应用于云服务器，其特征在于，包括；

接收各个移动终端发送的携带有用户所在位置和接驾车辆的接驾指令；

采集各接驾车辆所在位置；

基于各接驾车辆所在位置，调用预先采集的各接驾车辆所在停车场的高精地图，以各接驾车辆所在位置作为起点位置，并以对应的各用户所在位置作为终点位置，规划出使各接驾车辆从启动位置自动行驶至对应终点位置的导航路径；

将所规划出的各接驾车辆的导航路径和其所在停车场的高精度地图分别发送给对应的各接驾车辆，使各接驾车辆基于其所接收到的导航路径自动行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收各接驾车辆在自动行驶过程中所上传的实时位置；

判断针对同一停车场中的各接驾车辆所规划出的各导航路径是否存在重叠路段；

若存在，则将导航路径存在重叠路段的至少两个接驾车辆确定为需要进行重叠路段行驶方式规划的目标接驾车辆；

基于各目标接驾车辆的实时位置，确定各目标接驾车辆是否即将在同一时段内行驶至同一重叠路段内；

若是，则按照接收到的与各目标接驾车辆对应的移动终端向云端服务器发送接驾指令的先后顺序，向后发送接驾指令的移动终端对应的目标接驾车辆发送暂停在原地的指令，使后发送接驾指令的移动终端对应的目标接驾车辆暂停在原地；

在确定出先发送接驾指令的移动终端对应的目标接驾车辆通过所述重叠路段后，再向后发送接驾指令的移动终端对应的目标接驾车辆发送继续自动行驶的指令，使后发送接驾指令的移动终端对应的目标接驾车辆按照其导航路径继续自动行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收接驾车辆发送的环境感知信息，并基于所述环境感知信息对接驾车辆所在停车场的高精度地图中同一位置的环境信息进行修正；

其中，所述环境感知信息为接驾车辆在判断出自身所感知的环境感知信息与高精度地图中所记录的环境信息不一致时所发出的。

4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将各接驾车辆在其所在停车场的高精度地图中的实时位置信息发送给对应的移动终端；以及

在接收到各接驾车辆完成导航路径行驶的反馈信息时，向对应的移动终端反馈接驾车辆已行驶到用户所在位置的提示信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断针对同一停车场中的各接驾车辆所规划出的各导航路径是否存在重叠路段的步骤包括：

将各导航路径分别划分为多个依次相连的栅格单元，各栅格单元的尺寸均相等，且各栅格单元分别对应有特定的位置信息；

在高精度地图中基于各导航路径的路径信息，进行栅格单元比对，判断是否存在位置信息相同的栅格单元；

若存在，则确定针对同一停车场中的各接驾车辆所规划出的各导航路径是否存在重叠路段。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收接驾车辆上传的环境感知信息；

将所接收到的环境感知信息与高精度地图中的同一位置的环境信息进行比对；

在比对结果不一致时，采用滚动在线RRT算法对所述导航路径进行局部路径修正，并将修正后的导航路径发送给接驾车辆，使接驾车辆按照修正后的导航路径继续行驶。

7.一种基于高精地图的停车场自动接驾方法，应用于接驾车辆，其特征在于，包括；

车辆接收移动终端发送的接驾指令；

基于所述接驾指令，发送接驾车辆所在位置给云端服务器；

接收云端服务器下发的导航路径和接驾车辆所在停车场的高精度地图信息，并基于所述导航路径进行自动行驶；

在自动行驶过程中，对接驾车辆搭载的感知模块所感知的环境感知信息和所接收到的高精度地图中的同一位置的环境信息进行比对；

在比对结果不一致时，采用滚动在线RRT算法对所述导航路径进行局部路径修正，并按照修正的局部路径进行自动行驶，且在通过所修正的局部路径路段后，继续按照所述导航路径继续行驶。