[发明专利]一种六轴机械臂控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种六轴机械臂控制方法及系统，该方法包括：处理模块接收订单信息，处理模块根据订单信息控制六轴机械臂的运行轨迹，确定点对点的运行距离L；处理模块将六轴机械臂的运行控制信息发送给PWM控制模块，运行控制信息包括加速度信息；PWM控制模块将运行控制信息转换成PWM输出信号，通过数据传输模块发送给六轴机械臂；六轴机械臂根据运行控制信息运行。本申请提高了运行速度，缩短了运行时间，提高了现调机工作效率。

技术领域

本发明涉及冷饮无人现调机领域，具体而言，涉及一种六轴机械臂控制方法及系统。

背景技术

在人工智能技术快速发展的今天，各种类型的无人贩卖机越来越多的出现在人们的视野中，其中冷饮现调机占据着很大的销售市场。对于冷饮无人现调机的制作的主体多以六轴机械臂为主。由于机械臂在冷饮无人售卖领域应用也相当广泛，当机械臂运输冷饮过程中，速度的控制就显得十分重要，速度快了可能冷饮会洒落溢出，做点对点的运动时，如果出现冷饮杯倾斜，也会导致冷饮洒落。现有的冷饮现调机工作效率较低，有待进一步提高。

发明内容

为了解决目前冷饮现调机工作效率较低的问题，本申请实施例提供了一种六轴机械臂控制方法及系统，能够提高运行速度，缩短运行时间，提高了贩卖机工作效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种六轴机械臂控制方法，包括步骤：

处理模块接收订单信息，所述处理模块根据订单信息控制六轴机械臂的运行轨迹，确定点对点的运行距离L；

所述处理模块将六轴机械臂的运行控制信息发送给PWM控制模块，所述运行控制信息包括加速度信息；

所述PWM控制模块将所述运行控制信息转换成PWM输出信号，通过数据传输模块发送给六轴机械臂；

所述六轴机械臂根据所述运行控制信息运行。

其中，所述运行控制信息包括：六轴机械臂以第一加速度a运行t₁时间，所述六轴机械臂达到最大速度V_max，然后所述六轴机械臂以最大速度V_max运行t₂时间，接着所述六轴机械臂以第二加速度-a运行t₁时间，当运动到结束点时运行速度为零。

其中，根据计算式t₁＝V_max/a，其中a为第一加速度，计算得到t₁；

根据计算式t₂＝(L-at₁²)/V_max计算得到t₂，其中L为点对点的运行距离。

其中，所述处理模块为STM32。

第二方面，本申请提供了一种六轴机械臂控制系统，包括处理模块、PWM控制模块、数据传输模块和六轴机械臂；

所述处理模块用于接收订单信息，所述处理模块根据订单信息控制六轴机械臂的运行轨迹，确定点对点的运行距离L；

所述处理模块用于将六轴机械臂的运行控制信息发送给PWM控制模块，所述运行控制信息包括加速度信息；

所述PWM控制模块用于将所述运行控制信息转换成PWM输出信号，通过数据传输模块发送给六轴机械臂；

所述六轴机械臂用于根据所述运行控制信息运行。

其中，所述运行控制信息包括：六轴机械臂以第一加速度a运行t₁时间，所述六轴机械臂达到最大速度V_max，然后所述六轴机械臂以最大速度V_max运行t₂时间，接着所述六轴机械臂以第二加速度-a运行t₁时间，当运动到结束点时运行速度为零。