[发明专利]一种自动折叠多旋翼水空两栖机器人

权利要求书

1.一种自动折叠多旋翼水空两栖机器人，包括主体舱，其特征在于，所述主体舱的尾部连接有若干尾翼，若干所述尾翼之间安装有水下推进器；所述主体舱的四周分别中心对称的设置有若干机臂控制单元；每个所述机臂控制单元均具有同轴平行设置的底座和挡板，所述底座和所述挡板分别固设在所述主体舱的尾部和头部，所述底座和所述挡板之间设有轴向的滑动组件，所述滑动组件的滑块上铰接有机臂支架，所述机臂支架远离所述滑块的一端铰接有机臂；所述机臂的一端延伸至所述挡板处并与所述主体舱之间活动铰接，另一端通过电机座连接有旋翼单元；所述主体舱靠近所述尾翼的外周上还设有横滚轴控制单元。

2.根据权利要求1所述的自动折叠多旋翼水空两栖机器人，其特征在于，所述机臂为“L”形，所述机臂的长度不短于所述主体舱的轴向长度；所述机臂支架为一对，对称的设置在所述机臂的两侧并铰接固定，所述机臂支架与所述机臂的铰接处远离所述旋翼单元设置。

3.根据权利要求1或2任一所述的自动折叠多旋翼水空两栖机器人，其特征在于，所述电机座具有一体的插口部和安装部，所述插口部套接并固定在所述机臂的末端，所述安装部上安装有无刷电机，所述无刷电机的输出端连接有旋翼螺旋桨；所述旋翼螺旋桨的中轴线与所述机臂的长度方向垂直设置。

4.根据权利要求1所述的自动折叠多旋翼水空两栖机器人，其特征在于，所述滑动组件包括安装在所述底座和所述挡板之间的若干直线导轨，以及安装在所述底座上的丝杆驱动电机，所述丝杆驱动电机的输出端连接有丝杆，所述丝杆的另一端连接所述挡板；所述直线导轨及所述丝杆均平行于所述主体舱的中轴线设置，所述滑块套设在所述直线导轨和所述丝杆上。

5.根据权利要求4所述的自动折叠多旋翼水空两栖机器人，其特征在于，所述直线导轨为一对，所述直线导轨与所述丝杆呈品字形分布，所述丝杆靠外设置；所述滑块靠近所述丝杆的一端设有凸耳结构，所述机臂支架的端部与所述凸耳结构铰接。

6.根据权利要求1所述的自动折叠多旋翼水空两栖机器人，其特征在于，所述主体舱靠近头部的四周设有若干机臂连接口，所述机臂连接口为凹型结构，所述机臂的端部与所述机臂连接口铰接固定，所述挡板与所述机臂连接口的底部抵接。

7.根据权利要求1所述的自动折叠多旋翼水空两栖机器人，其特征在于，所述主体舱为圆筒状，所述主体舱的头部安装有球形舱，所述主体舱的尾部设有一圈法兰边，所述法兰边上固设有所述底座，所述法兰边的外圆周上安装有所述横滚轴控制单元。

8.根据权利要求1所述的自动折叠多旋翼水空两栖机器人，其特征在于，所述尾翼为中心对称设置的四片，所述尾翼均为倾斜设置的多边形结构；所述尾翼的中部连接有推进器固定座，所述推进器固定座内套设安装所述水下推进器；所述尾翼远离所述主体舱的一端分别连接有脚架，所述脚架之间连接有脚架支架。

9.根据权利要求1所述的自动折叠多旋翼水空两栖机器人，其特征在于，所述水下推进器的内部设置有水下螺旋桨，以及驱动所述水下螺旋桨旋转的推进器驱动电机，所述水下螺旋桨与所述主体舱共轴线设置；所述横滚轴控制单元包括固设在所述主体舱上的支座，所述支座上设有旋转电机，所述旋转电机的输出端连接有旋转叶片，所述旋转叶片的中轴线与所述主体舱的中轴线垂直设置。

10.根据权利要求1所述的自动折叠多旋翼水空两栖机器人，其特征在于，所述挡板上设有防水的霍尔传感器；所述机臂上和所述主体舱内部均设有九轴传感器；所述霍尔传感器与所述九轴传感器均与所述主体舱内的控制系统连接。