[发明专利]手术器械平台

说明书

本发明涉及一种手术器械平台，包括底座、调整组件、器械组件，调整组件设置于底座上并包括机械臂，器械组件包括手术器械和器械平台，手术器械可拆卸地设置在器械平台上，器械平台与机械臂的末端连接，手术器械包括依次连接的操作端、连接组件、末端执行器，以及传感部件、驱动部件、传动部件和控制部件，连接组件包括第一、第二连接结构，第一连接结构的近端连接操作端，远端连接器械平台，第二连接结构的远端连接末端执行器，近端连接器械平台。传感部件检测第一连接结构的运动，控制部件根据第一连接结构的运动控制驱动部件通过传动部件驱动第二连接结构运动。本发明的优点为手术操作更加精准和可靠，手术操作更省力和方便。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种手术器械平台。

背景技术

随着微创伤手术机器人系统在临床中的应用，患者对微创伤手术的要求也越来高，突出表现在创口数量和部位。而单孔手术减少了切口数量，可进一步减小手术创伤，进而减少手术麻醉和镇痛药物用量，减轻病患术后疼痛，降低伤口感染和并发症的风险，同时使术后疤痕更加美观。但由于操作器械近乎平行进入腹腔，难以形成三角形的操作空间，使得牵拉和显露较困难，增大了手术的难度，而且普通的医疗器械同时操作时会发生交叉摩擦，不仅影响正常使用，有时可能会对病人造成二次伤害。

中国专利申请CN105266856A公开了一种手套型单孔腹腔镜穿刺装置，采用柔性手套型结构的穿刺装置，虽然增大了医生操作端的操作空间，但是并没有解决腹腔内的手术器械间的干扰问题。中国专利申请CN104352264A公开了一种多自由度腹腔镜手术器械，其设置有手柄，且手柄处设置有旋钮，并使推杆的近端从旋钮中心穿过，从而通过旋钮的旋转运动控制弯曲单元弯曲，从而实现前端可以朝任意方向弯曲的目的，但是，此方式需要操作者单独操作推杆，并且推杆的运动方向与末端执行器反向，不利于操作者随时调整器械，且反向操作也增大了操作难度。不仅于此，在手术操作的舒适性和便捷性上也有待进一步提高。

发明内容

针对上述技术问题中的一个或多个，本发明提供了一种手术器械平台，可使手术操作更为省力和方便，同时还可提高运动控制精度，且还可实现两个以上手术器械/内窥镜同时插入人体进行操作时不会发生干扰，降低手术难度。

为实现上述目的，本发明提供一种手术器械平台，包括：

底座；

调整组件，设置于所述底座上并包括机械臂；以及

器械组件，包括手术器械以及器械平台，所述手术器械可拆卸地设置在所述器械平台上，且所述器械平台与所述机械臂的末端连接，以通过所述机械臂调整所述器械组件的位姿；

其中：所述手术器械包括由近及远依次连接的操作端、连接组件和末端执行器；所述连接组件包括近端的第一连接结构和远端的第二连接结构；所述第一连接结构的近端连接所述操作端，所述第一连接结构的远端连接所述器械平台；所述第二连接结构的远端连接所述末端执行器，所述第二连接结构的近端连接所述器械平台；

所述手术器械还包括传感部件、驱动部件、传动部件和控制部件；所述传感部件用以检测所述第一连接结构的运动并将得到的所述第一连接结构的运动检测信息发送给所述控制部件；所述控制部件用以根据所述第一连接结构的运动检测信息控制所述驱动部件输出动力；所述驱动部件用以通过所述传动部件驱动所述第二连接结构运动。

可选地，所述第一连接结构包括第一柔性结构，所述第二连接结构包括第二柔性结构，所述第一柔性结构和所述第二柔性结构分别具有至少一个转动自由度；

其中：所述传感部件还用以检测所述第一柔性结构的转动并将得到的转动检测信息发送给所述控制部件；所述控制部件还用以根据所述第一柔性结构的所述转动检测信息控制所述驱动部件输出动力；所述驱动部件还用以通过所述传动部件驱动所述第二柔性结构跟随所述第一柔性结构的转动而做相反方向的转动。