[发明专利]一种障碍物探测方法、装置、自行走机器人和存储介质

权利要求书

1.一种障碍物探测方法，应用于自行走机器人，其特征在于包括：

将图像采集装置采集的障碍物信息转换为深度信息；

将所述深度信息转化成点云图，并确定所述障碍物上的各参考点的坐标数据；

在所述点云图中选取高度方向上的有效分析范围；

基于所述各参考点的坐标数据，分析所述有效分析范围内是否存在障碍物；

所述基于所述各参考点的坐标数据，分析所述有效分析范围内是否存在障碍物，包括：

在所述有效分析范围内，对所述各参考点进行聚类，将与相邻参考点的坐标数据距离小于第二预设值的所有参考点作为一个区域；

分别判断每个区域的尺寸；如所述区域的尺寸大于等于第三预设值，则确认在所述有效分析范围内存在障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述各参考点的坐标数据，分析所述有效分析范围内是否存在障碍物，包括：

将所述有效分析范围内的所述各参考点的3D坐标数据转换为2D坐标数据；

在所述有效分析范围内，基于所述各参考点的2D坐标数据，分析所述有效分析范围内是否存在障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述各参考点的2D坐标数据，分析所述有效分析范围内是否存在障碍物，包括：

获取所述自行走机器人在行进过程中形成的概率地图；

基于所述概率地图，过滤掉所述各参考点的2D坐标数据中的噪声点坐标数据，基于过滤后的所述各参考点的2D坐标数据分析所述有效分析范围内是否存在障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述概率地图，过滤掉所述各参考点的2D坐标数据中的噪声点坐标数据，包括：

获取所述概率地图中障碍物的位置坐标数据，在所述概率地图中，所述障碍物的概率值大于预设概率阈值；

比较所述障碍物的位置坐标数据和所述各参考点的2D坐标数据，当所述障碍物的位置坐标数据与所述各参考点的2D坐标数据的距离大于第一预设值时，过滤掉所述2D坐标数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述区域的尺寸包括以下至少之一：

区域的面积/体积、区域的直径、横穿区域几何中心的最小距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析所述有效分析范围内是否存在障碍物，之后包括：

当所述有效分析范围内存在障碍物时，判断所述障碍物尺寸是否小于预设阈值；

当所述障碍物尺寸小于预设阈值时，控制所述自行走机器人在距离所述障碍物预设距离范围之内降低边刷转速。

7.一种障碍物探测方法，应用于自行走机器人，其特征在于包括：

将图像采集装置采集到的障碍物信息转换为深度信息；

将所述深度信息转化成点云图，在所述点云图中选取有效分析范围；

在所述有效分析范围内，如判断出存在障碍物，则依据所述障碍物的尺寸执行导航；

在所述将所述深度信息转化成点云图之后，还包括：

确定所述障碍物上的各参考点的坐标数据；

在所述有效分析范围内，对所述各参考点进行聚类，将与相邻参考点的坐标数据距离小于第二预设值的所有点作为一个区域；

分别判断每个区域的尺寸；如所述区域的尺寸大于等于第三预设值，则确认在所述有效分析范围内存在障碍物。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于依据所述障碍物的尺寸执行导航，具体包括：

当所述障碍物尺寸小于预设阈值时，控制所述自行走机器人在距离所述障碍物预设距离范围之内降低边刷转速。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，依据所述障碍物的尺寸执行导航，具体包括：

根据所述障碍物的尺寸或该尺寸所在的范围，确定避障距离，控制所述自行走机器人在所述避障距离开始执行避障策略。